จะคำนวณกล้องถ่ายรูปอย่างไรจาก Homography matrix

ว่าฉันใช้กล้องสอบเทียบเพียงหนึ่ง จากกล้องนี้ผมได้รับภาพ A และ B ฉันรู้ homography ระหว่าง A และ B ที่คำนวณผ่านOpenCV 's findHomography ()

ฉันรู้ว่าโพสท่า (เมทริกซ์การหมุน R และเวกเตอร์การแปล t) ของภาพ A และฉันต้องการรูปของบีเมื่อฉันได้รับมันฉันคิดว่าฉันจะสามารถคำนวณทุก ๆ ท่าของภาพต่อไปนี้ได้

คุณรู้หรือไม่ว่าการนำโพรเซสซิงของ B มาใช้? ฉันพบบทความหลายบทความบนเว็บ แต่ไม่พบวิธีแก้ปัญหาที่ใช้งานได้ง่าย ...

แม้ว่าคำตอบของฉันจะสายเกินไปสำหรับคุณบางทีคนอื่นอาจพบว่ามีประโยชน์ ฉันมีรหัสสำหรับ openCV Pose จาก Homography ผมพบว่าวิธีการนี้ในเว็บไซต์ที่มีประโยชน์จริงๆeuclideanspace

void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose)
{
    pose = Mat::eye(3, 4, CV_64FC1); //3x4 matrix
    float norm1 = (float)norm(H.col(0)); 
    float norm2 = (float)norm(H.col(1));
    float tnorm = (norm1 + norm2) / 2.0f;

    Mat v1 = H.col(0);
    Mat v2 = pose.col(0);

    cv::normalize(v1, v2); // Normalize the rotation

    v1 = H.col(1);
    v2 = pose.col(1);

    cv::normalize(v1, v2);

    v1 = pose.col(0);
    v2 = pose.col(1);

    Mat v3 = v1.cross(v2);  //Computes the cross-product of v1 and v2
    Mat c2 = pose.col(2);
    v3.copyTo(c2);      

    pose.col(3) = H.col(2) / tnorm; //vector t [R|t]
}

////

ฉันพบว่ามีการนำไปใช้ที่ดีโดยใช้ OpenCV: http://nghiaho.com/?p=1298

คุณสามารถใช้วิธีการสลายตัว Homography ที่นำมาใช้ใน Opencv 3.0+

decomposeHomographyMat

• ฟังก์ชั่นของ Opencv คืนค่าการหมุนที่เป็นไปได้ค่าปกติของกล้องและเมทริกซ์การแปล
• คุณต้องเลือกการตั้งค่าที่ถูกต้องโดยเปรียบเทียบมาตรฐานกล้องกับกล้องปกติของกล้องเมื่อถ่ายภาพแรก