จะจัดการกับขั้วลบ (ไม่เสถียร) ในตัวกรองล่วงหน้าของระบบควบคุมได้อย่างไร?

ดังนั้นในขณะที่ตอบวิธีออกแบบตัวควบคุม PI สำหรับระบบที่ล่าช้าในการสั่งซื้อครั้งแรก (คำถามที่นี่ )

นี่คือสมการลูปปิดกับระบบควบคุม:

G_{C} (s) = \frac{\frac{K}{T} (1 - s T) (s)}{s^{3} + (\frac{1}{T} + a - K K_{p}) s^{2} + (\frac{a}{T} + \frac{K K_{P}}{T} + K_{I}) s + \frac{K K_{I}}{T}}

$G_C(s) = \frac{\frac{K}{T}(1-sT)(s)} { s^3 + (\frac{1}{T} + a - KK_p)s^2 + (\frac{a}{T} + \frac{KK_P}{T} +K_I)s+\frac{KK_I}{T}}$

คำถาม:คุณจัดการกับ normalizing ตัวเศษในฟังก์ชั่นการถ่ายโอนวงปิดของคุณได้อย่างไรเมื่อตัวกรองไม่เสถียร? (ขั้วบน RH ของเครื่องบิน)

โดยทั่วไปแล้วคุณจะแนะนำตัวกรองก่อนตัวควบคุมที่ทำ:

\frac{1}{\frac{K}{T} (1 - s T) (s)}

$\frac{1} {\frac{K}{T} (1-sT)(s)}$

เพื่อทำให้ปกติตัวเศษ

แต่ตัวกรองนั้นไม่เสถียรเนื่องจากคำว่า:

ไม่แน่นอนสำหรับการตอบสนองขั้นตอนซึ่งจะสร้างปัญหาการตระหนักถึงระบบที่ทุกคน

\frac{1}{(1 - s T)}

$\frac{1}{(1-sT)}$

วิธีหนึ่งที่ฉันคิดเกี่ยวกับการจัดการกับสิ่งนี้คือการคูณมันด้วยคอนจูเกตที่ซับซ้อน

\frac{(1 + s T)}{(1 + s T)}

$\frac{(1+sT)} {(1+sT)}$

แต่ฉันไม่แน่ใจเกี่ยวกับข้อดีของมัน

filters filter-design transfer-function analog control-systems

— เบอเมน
แหล่งที่มา

F (s)

$F(s)$

F (s)

$F(s)$

คอนจูเกตที่ซับซ้อนคือการหน่วงเวลา

— CyberMen

\frac{1 + s T}{1 + s T} = 1

$\frac{1+sT}{1+sT} = 1$

e^{- s T} \approx 1

$e^{-sT} \approx 1$

@ JasonR ฉันคิดเกี่ยวกับการปฏิรูปสมการโดยใช้คอนจูเกตที่ซับซ้อนเพื่อเขียนวงจรที่เหมาะสมกว่า

— CyberMen

ทำไมคุณต้องการทำให้ตัวเลขเป็นปกติ?

— lxop

$G(s)$ $F(s)$

$F(s)$ $F(s)$

ตรวจสอบหนังสือจาก Ogata เกี่ยวกับวิศวกรรมควบคุมสำหรับการอ้างอิง

— กระดูก
แหล่งที่มา