iPhone iOS UII วิธีการตรวจจับ“ ตัวชี้เลเซอร์” จุดบนฟีดกล้อง?

ฉันได้ของเล่นหุ่นยนต์ที่ติดตามแล้วและฉันควบคุมมันด้วย iPhone หุ่นยนต์ส่งสัญญาณภาพกล้องถ่ายทอดสดตามขนาดเฟรมที่รู้จักและฉันแสดงผลบน UIImage

ฉันได้เพิ่มตัวชี้เลเซอร์ไปยังหุ่นยนต์และแก้ไขมันควบคู่ไปกับแกนของหุ่นยนต์ ฉันพยายามตรวจจับจุดเลเซอร์ชี้บนภาพและพยายามคำนวณความใกล้เคียงของวัตถุ หากจุดเลเซอร์อยู่ไกลจากศูนย์กลางฉันรู้ว่าหุ่นยนต์ติดอยู่กับผนังและต้องการสำรอง

ฉันจะตรวจจับจุดสีขาวสว่างแดงบนหน้าจอได้อย่างไร วิธีแก้ปัญหาอย่างหนึ่งก็คือการสุ่มตัวอย่างสีของพิกเซลภายในรัศมีของศูนย์กลางและตรวจจับสีสว่างหยด ใครสามารถแนะนำอัลกอริทึมสำหรับกิจกรรมนี้ได้บ้าง

อีกวิธีหนึ่งก็คือการติดตามตำแหน่งเฉลี่ยของจุดในช่วงสองสามเฟรมสุดท้ายซึ่งจะเป็นการลดรัศมีการคาดเดา หากไม่มีจุดภายในขอบเขตที่กำหนดไว้ล่วงหน้าภูมิภาคการค้นหาอาจถูกขยาย

ในที่สุดฉันต้องการที่จะสอนหุ่นยนต์ให้ตรวจจับพรมรอบ ๆ มัน Carpet สะท้อนตัวชี้เลเซอร์ในทางใดทางหนึ่งและฉันต้องการเข้าใจจำนวนเฟรมรอบ ๆ หุ่นยนต์ที่มีคุณสมบัติคล้ายกัน หากฉันรู้ว่าตัวชี้เลเซอร์อยู่ที่หน้าจอฉันสามารถคลิปสี่เหลี่ยมเล็ก ๆ จากภาพนั้นและเปรียบเทียบกับอีกอันหนึ่งได้ มีวิธีที่มีประสิทธิภาพในการเปรียบเทียบภาพขนาดเล็กหลาย ๆ ภาพกับอีกภาพหนึ่งเพื่อทำความเข้าใจหรือไม่ว่าภาพเงาของพวกเขาตรงกันหรือไม่?

ฉันสังเกตเห็นว่าเลเซอร์ถูกสะท้อนออกจากพื้นผิวมันวาวและทิศทางของการสะท้อนนี้อาจบอกฉันบางอย่างเกี่ยวกับการวางแนวของพื้นผิวในอวกาศตามกฎหมายของการหักเห

ขอบคุณ!

OpenCVสามารถคอมไพล์ได้สำหรับ iOS แม้ว่ามันอาจจะไม่ได้ประสิทธิภาพที่สุด แต่ก็มีทางเลือกให้คุณในการปรับเปลี่ยนอัลกอริทึม ฉันได้ทำเครื่องหมายติดตามปัญหาที่คล้ายกันโดยใช้อัลกอริทึมการกำหนดค่าตอบแทน ค้นหาการติดตามเครื่องหมายด้วย OpenCV มันเป็นพื้นที่วิจัยขนาดใหญ่มากและอัลกอริทึมที่แน่นอนที่คุณต้องการขึ้นอยู่กับใบสมัครของคุณอย่างสมบูรณ์ ถ้าฉันจำได้อย่างถูกต้องมีประมาณ 3,000 เทคนิคการประมวลผลภาพ - การเลือกที่ดีคือศิลปะจริง!

วิธีแก้ปัญหาอย่างหนึ่งก็คือการสุ่มตัวอย่างสีของพิกเซลภายในรัศมีของศูนย์กลางและตรวจจับสีสว่างหยด ใครสามารถแนะนำอัลกอริทึมสำหรับกิจกรรมนี้ได้บ้าง

โดยวิธีการนี้เป็นความคิดพื้นฐานที่อยู่เบื้องหลังสิ่งที่เรียกว่าตัวกรองอนุภาค (ซึ่งการควบแน่นเป็นวิธีหนึ่ง) คุณทำได้ดีแล้วคิดความคิดพื้นฐานด้วยตัวเอง!

อีกวิธีหนึ่งก็คือการติดตามตำแหน่งเฉลี่ยของจุดในช่วงสองสามเฟรมสุดท้ายซึ่งจะเป็นการลดรัศมีการคาดเดา หากไม่มีจุดภายในขอบเขตที่กำหนดไว้ล่วงหน้าภูมิภาคการค้นหาอาจถูกขยาย

สิ่งนี้เรียกว่าการดื้อต่อรัฐและสามารถจำลองได้หลายวิธี อัลกอริทึมการควบแน่นใช้วิธีสโตคาสติกซึ่งไม่เหมือนกันกับตัวกรองคาลมานเก่า

มีวิธีที่มีประสิทธิภาพในการเปรียบเทียบภาพขนาดเล็กหลาย ๆ ภาพกับอีกภาพหนึ่งเพื่อทำความเข้าใจหรือไม่ว่าภาพเงาของพวกเขาตรงกันหรือไม่?

อันนี้ยากกว่านิดหน่อย คุณสามารถลองจับคู่แม่แบบได้ แต่ฉันไม่รู้ว่ามันจะทำงานได้ดีแค่ไหนบน iOS (การคำนวณที่หนักมากและกล้อง iOS นั้นไม่เหมาะกับมัน)

วิธีการเกี่ยวกับรหัสนี้

https://www.youtube.com/watch?v=MKUWnz_obqQ

https://github.com/niitsuma/detect_laser_pointer

ในรหัสนี้มีการเปรียบเทียบสี HSV โดยใช้การทดสอบแบบจัตุรัสของโรงแรม