คำถามคอมโบ accelerometer / ไจโร

ฉันมีแขนของระบบที่ช่วงฟรีภายในบางพื้นที่ แขนแกว่งแปลและหมุนรอบแกนตั้งซึ่งอยู่บนฐานเคลื่อนที่ ฐานเคลื่อนที่สามารถเคลื่อนที่ไปในทิศทางใดก็ได้ในระนาบ XY การเคลื่อนไหวของมันได้รับการตั้งโปรแกรมอย่างเคร่งครัด แต่ฉันต้องการเริ่มเวอร์ชันใหม่ที่มีกึ่งอิสระ เวอร์ชั่นใหม่นี้จะต้องได้รับคำติชมเกี่ยวกับการวางตำแหน่งแบบ 3 แกนความเร็วและการหมุนที่สัมพันธ์กับจุดคงที่ที่ขอบของระบบที่ปิดล้อม (หรือสัมพันธ์กับตำแหน่งที่เริ่มต้น) ข้อเสนอแนะจากเซ็นเซอร์เป็นสิ่งใหม่สำหรับฉันอย่างสมบูรณ์ แต่ฉันยินดีที่จะดำน้ำในบางคนอาจแนะนำจุดเริ่มต้นที่ดีสำหรับฉันได้ไหม ขอบคุณ!

sensor accelerometer gyro

— KirkB
แหล่งที่มา

บางทีฉันอาจจะผิดทาง แต่ก็ไม่สามารถใช้เข็มทิศดิจิตอลเพื่อมี "จุดคงที่" ของคุณได้ คุณสามารถทำสิ่งนี้ได้แล้ว แต่นี่คือสิ่งที่อาจช่วยได้: sparkfun.com/products/9371และsparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=productsสำหรับ "รูปลักษณ์ทั่วไป" โปรดทราบว่าหากนี่คือสิ่งที่คุณต้องการฉันสามารถให้คำตอบแบบเต็ม

— avitex

@ เจมส์ขอบคุณ! แน่นอนว่าจะให้ข้อมูลหัวเรื่องสำหรับฐาน แต่ฉันต้องการข้อมูลการหมุนและความสูงจากพื้นสำหรับแขนเนื่องจากมันหมุนไปรอบ ๆ และไปขึ้น / ลงในแนวตั้ง

— KirkB

ฉันกำลังมองหาข้อมูลที่คล้ายกันสำหรับสักครู่ ที่เดียวที่ฉันเริ่มมองหาคือen.wikipedia.org/wiki/Path_planningมันทำให้ฉันมีแนวคิดพื้นฐานและคำศัพท์ที่ใช้

— jsolarski

คำตอบ:

คุณกำลังมองหาช่วงและความแม่นยำประเภทใด

จากมุมมองความแม่นยำของตำแหน่งที่ได้รับการทำซ้ำการใช้เครื่องวัดความเร่งและลูกข่างจะสะสมข้อผิดพลาดและลอยไปตามกาลเวลา

เครื่องมือเข้ารหัสตำแหน่งแบบหมุนและเชิงเส้นอาจเป็นวิธีที่จะไป

หากคุณได้เปิดขึ้นเมาส์กลเมื่อเร็ว ๆ นี้คุณอาจจะเคยเห็นล้อพลาสติก slotted วิ่งผ่านช่องว่างของ caliper เหมือนองค์ประกอบเช่นนี้ คุณนับพัลส์เพื่อติดตามว่าคุณอยู่ที่ไหน สิ่งเหล่านี้ค่อนข้างถูกตราบใดที่คุณมีวิธีในการสร้าง / รับแถบรหัสหมุนหรือเส้นตรงที่จำเป็น

มี encoders ดีกว่าที่มีค่าใช้จ่ายมากขึ้นเล็กน้อย Avago ดูเหมือนว่าจะมีเทคโนโลยีการตรวจจับตำแหน่งและการตรวจจับการเคลื่อนไหว ( เช่นเครื่องตรวจจับการเคลื่อนไหวของเมาส์ / เลเซอร์เมาส์ )

— Toybuilder
แหล่งที่มา

มาตรความเร่งและ Gyroscopes กำลังดี แต่ไม่สมบูรณ์ คุณอาจต้องการพิจารณาใช้สิ่งต่างๆเช่นสเต็ปเปอร์มอเตอร์ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับเป้าหมายของความคิดเห็นของคุณ พวกเขาจะให้ตำแหน่งที่แน่นอนมากขึ้นของการหมุนปัจจุบันของแต่ละมอเตอร์

หากคุณต้องการใช้เครื่องวัดความเร่งและไจโรสโคปคุณควรไปดูที่คำถามนี้: วิธีการกำหนดตำแหน่งจากอินพุตไจโรสโคปและมาตรวัดความเร่ง?

— Kellenjb
แหล่งที่มา

เอ่อ .... มอเตอร์สเต็ปเปอร์น่ากลัวสำหรับการควบคุมการเคลื่อนไหวที่รุนแรง หากคุณจริงจังให้ใส่เอนโค้ดเดอร์ลงบนมอเตอร์แปรงและใช้ตัวควบคุมเซอร์โวแบบวงปิดเพื่อขยับแขน

— Connor Wolf

@jsolarski @Kellenjb @Fake ขอบคุณทุกคนสำหรับอินพุต / คำตอบ ฉันสนใจในแรงที่เกิดขึ้นที่จุดกระทบโดยการเคลื่อนที่ของฐานและแขนดังนั้นฉันจึงคิดไจโร / มาตรความเร่งที่ปลายแขนพร้อมกับเวกเตอร์ฐานจะให้จุดเริ่มต้นที่ดี

— KirkB

@ ชื่อปลอม - หากคุณพัลส์มอเตอร์ที่ความถี่ที่เหมาะสมมันจะทำงานราบรื่นเหมือนมอเตอร์แปรง

— stevenvh

@stevenvh - แน่นอน แต่คุณไม่สามารถหลีกเลี่ยงความเป็นไปได้ของขั้นตอนการตกหล่นยกเว้นว่าคุณใส่เอนโค้ดเดอร์ไว้และ ณ จุดนั้นคุณจะดีกว่าด้วยมอเตอร์แบบแปรงเนื่องจากมีขนาดแรงบิดมากขึ้น และคุณมีทุกอย่างที่จำเป็นในการใช้เซอร์โวลูปแบบปิดต่อไป

— คอนเนอร์ Wolf