อัลกอริทึม PID: วิธีการบัญชีสำหรับการเปลี่ยนแปลงค่าอินพุตอย่างรวดเร็วหลังจากล่าช้าเป็นเวลานาน


15

ฉันกำลังพยายามใช้อัลกอริทึม PID พื้นฐานใน Arduino Leonardo เพื่อผสมน้ำประปาร้อนและเย็นโดยใช้วาล์วควบคุมแบบเซอร์โว เป้าหมายคือรักษาอุณหภูมิให้อยู่ใกล้กับจุดที่กำหนดมากที่สุด สิ่งสำคัญอย่างยิ่งคือการป้องกันไม่ให้อุณหภูมิเอาต์พุตเกินขนาดที่กำหนดไว้เพื่อป้องกันผู้ใช้จากการเบิร์น สิ่งที่สำคัญอันดับสองคือทำให้อุณหภูมิใกล้กับจุดที่กำหนดโดยเร็วที่สุด

สำหรับการเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิเล็กน้อยการใช้งานมาตรฐานของอัลกอริทึม PIDดูเหมือนว่าจะใช้ได้ แต่ฉันไม่รู้ว่าจะอธิบายความล่าช้าที่อาจเกิดขึ้นได้เมื่อรอให้น้ำร้อนไปถึงวาล์วเนื่องจากความล่าช้าเหล่านี้นานกว่าความล่าช้ามาตรฐานมากหลังจากเปลี่ยนตำแหน่งวาล์ว

เห็นได้ชัดว่าขึ้นอยู่กับความยาวของเส้นน้ำร้อนและเวลาตั้งแต่การใช้น้ำร้อนครั้งสุดท้ายมันอาจใช้เวลาหลายสิบวินาทีสำหรับน้ำร้อนที่จะไปถึงวาล์วดังนั้นในช่วงเวลานี้อุณหภูมิของน้ำยังคงค่อนข้างคงที่ที่อุณหภูมิต่ำ และวาล์วน้ำร้อนจะเปิดเร็ว ๆ นี้ 100% ส่วนประกอบหนึ่งเริ่มสะสมค่าความผิดพลาดขนาดใหญ่

เมื่อน้ำร้อนถึงวาล์วในที่สุดอุณหภูมิที่ตรวจพบจะเพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็วจนถึงอุณหภูมิน้ำร้อนสูงสุด เนื่องจากข้อผิดพลาดที่สำคัญขนาดใหญ่วาล์วน้ำร้อนจะถูกเก็บไว้ที่ 100% เป็นเวลานานหลังจากที่อุณหภูมิเกินกว่าที่กำหนดไว้เนื่องจากการรอคอยค่าหนึ่งจะลดลงสู่ระดับปกติ ดังนั้นผลลัพธ์คือน้ำอุณหภูมิสูงสุดเป็นเวลาหลายสิบ (สิบ) วินาที

ฉันไม่แน่ใจว่าจะคำนึงถึงความล่าช้าที่เป็นไปได้นี้นานแค่ไหน ในกรณีเช่นนี้จะเป็นการดีหรือไม่ที่จะกำหนดขอบเขตบน (และล่าง) บนค่าความผิดพลาดแบบอินทิกรัลเพื่อ จำกัด เวลาตอบสนองสูงสุด? นี้ดูเหมือนว่าจะพ่ายแพ้วัตถุประสงค์ของส่วนประกอบและยังจะยังคงกำหนดบางส่วนล่าช้าหลังจากถึง SetPoint

หรือมีวิธีที่ดีกว่าในการจัดการกับการเปลี่ยนแปลงอินพุทที่รวดเร็วหลังจากล่าช้าเป็นเวลานานหรือไม่?

ขอบคุณสำหรับคำแนะนำใด ๆ !


1
ในความเป็นจริงฉันสงสัยว่าคุณต้องการการกระทำของฉันหรือไม่เพราะฉันคิดว่าการเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิของน้ำนั้นค่อนข้างช้าเมื่อเทียบกับการกระตุ้นด้วยวาล์ว ยิ่งไปกว่านั้นคุณอาจมีพฤติกรรมการแกว่งเนื่องจากระยะขอบที่แย่มากที่คุณน่าจะได้รับ (ระบบของคุณอาจมีเสถียรภาพในทางทฤษฎี แต่อาจไม่หยุดนิ่งในทางปฏิบัติเพราะ I-action เพิ่มความล่าช้าเฟส) นอกจากนี้เนื่องจากคุณอาจจะเผาคนฉันไม่ได้เครียดพอที่จะดูความคิดเห็นของชูและ JonRB!
Sanchises

คำตอบ:


15

ปัญหาของคุณเรียกว่าIntegral Windupมันเป็นปัญหาการควบคุมทั่วไป ในพื้นที่ที่ไม่เป็นเชิงเส้นหรือมีขอบเขตมิฉะนั้นตัวควบคุมจะไม่สามารถติดตาม setpoint และอินทิกรัลเพิ่มขึ้นเป็นค่ามาก สิ่งนี้ทำให้เกิดการโอเวอร์โหลดขนาดใหญ่เมื่อถึงจุดที่กำหนดในที่สุดซึ่งเป็นสิ่งที่คุณอนุมานไว้อย่างแน่นอนว่าเป็นปัญหา

ทางออกที่ง่ายที่สุดคือการ จำกัดค่า Integratorให้อยู่ในระดับที่เหมาะสมที่สุด การ จำกัด การสนับสนุนที่สำคัญจะไม่ได้ผลเช่นกันเพราะผู้รวบรวมจะยังคงมีมูลค่าสูง

Mathworks มีหน้าพร้อมโซลูชันอื่น ๆ เพื่อการผนวกรวมอย่างสมบูรณ์

ในตัวควบคุม PID โดยทั่วไปคุณต้องการคำที่สมบูรณ์น้อยที่สุด ในวาล์วควบคุมอุณหภูมิทางกลมาตรฐานใช้การควบคุมแบบสัดส่วนเท่านั้นและทำงานได้ดี รักษาคำสำคัญให้เล็กที่สุดเท่าที่คุณจะทำได้ - ผู้ใช้จะไม่สังเกตเห็นข้อผิดพลาดเล็กน้อยในอุณหภูมิสุดท้าย คุณอาจพบว่าคุณได้รับประสิทธิภาพที่พอเพียงจาก PD

เนื่องจากเป็นกรณีที่พิเศษและเป็นที่รู้จักมากคุณอาจพิจารณาว่ามีโหมดที่แตกต่างสำหรับคอนโทรลเลอร์ วัดอุณหภูมิทางเข้าร้อนและในขณะที่อยู่ต่ำกว่าจุดที่ตั้งไว้เพียงเรียกใช้ความร้อน 100% ความเย็น 20% เมื่อมันอุ่นขึ้นให้เปลี่ยนเป็น PID โดยมีเงื่อนไขเริ่มต้นที่ดี


1
ใช่. เป็นการดีที่คุณสามารถวัดอุณหภูมิขาเข้าร้อนอย่างอิสระและยับยั้งการไขลาน
Brian Drummond

2
ไขลานอาจเป็นปัญหา แต่ถ้าผู้รวบรวมไม่ได้ติดตั้งเช่นผลของความล่าช้าจะยังคงอยู่ Smith Predictor เป็นวิธีที่ดีในการบรรเทาผลกระทบจากการหน่วงเวลาอันบริสุทธิ์ การรวมที่อยู่เพียงอย่างเดียวไม่ทำอะไรเลยที่จะเอาชนะความล่าช้าเฟสโดยธรรมชาติที่เกิดจากการหน่วงเวลา
บุญชู

2
แน่นอนฉันไม่คิดว่านี่เป็น windup ของผู้รวบรวมอย่างแท้จริงแม้ว่าจะเป็นเช่นนั้นก็ตาม มันเป็นความกังวลที่ถูกต้องที่ควรจะลดความเสี่ยงสำหรับแม้ว่าการดำเนินงานปกติไม่ได้ตีเงื่อนไขที่จำเป็น
JonRB

ว้าวคำตอบที่ดี! ฉันกำลังคิดตามบรรทัดนี้ (จำกัด ค่าสูงสุดของผู้รวมระบบ) แต่ไม่ได้ตอบคำถามอย่างถูกต้องดังนั้นฉันจึงเข้าใจผิด เป็นเรื่องดีที่ได้เห็นว่าฉันอยู่ใน ballpark อย่างน้อยก็มีทางออก ฉันคิดว่าวิธีที่ง่ายที่สุดคือปิดการใช้งานปัจจัย "ฉัน" จนกว่าอุณหภูมิจะถึงช่วงที่ควบคุมได้ สิ่งนี้จะช่วยให้สามารถตอบสนองต่อการเปลี่ยนแปลงที่รวดเร็วมาก จากนั้นเมื่อเราเห็นการเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิที่เกิดขึ้นจริงและเข้าใกล้ผลลัพธ์ที่ต้องการให้เปิดใช้งานอินทิกรัลใหม่เพื่อเพิ่มแรงผลักดันพิเศษ ขอบคุณสำหรับคำตอบอย่างละเอียด!
Ryan Griggs

แต่คำสำคัญที่ไม่ได้อยู่ที่นั่นเพื่อเพิ่มความเร็วมันมีเพื่อแก้ไขข้อผิดพลาดอย่างเป็นระบบโดยเฉพาะสัมประสิทธิ์สัดส่วนที่ไม่ถูกต้อง ไม่มี? และในสถานการณ์นี้ P coef ไม่สามารถสมบูรณ์แบบตลอดเวลาเพราะมันจะแตกต่างกันไปขึ้นอยู่กับแรงดันน้ำในท่อทั้งสอง
Roman Starkov

4

กุญแจสำคัญในการควบคุมกระบวนการนี้อย่างมีประสิทธิภาพคือการตระหนักว่าก๊อกน้ำร้อนและเย็นไม่ทำงานแบบสมมาตรและอัลกอริธึมที่เหมาะสมที่สุดต้องคำนึงถึงสิ่งนี้

เมื่อคุณไม่ใช้น้ำร้อนสักพักก็จะทำให้เย็นลงในท่อ

เมื่อคุณไม่ได้ใช้น้ำเย็นซักครั้งมันก็ยังคงเหมือนเดิม (ยกเว้นว่าน้ำเย็นนั้นมาจากถังน้ำเย็นที่มีเครื่องทำความเย็นซึ่งจะยอดเยี่ยมมากในวันฤดูร้อน แต่ฉัน ในทางปฏิบัติการเดิมพันค่อนข้างหายาก)

ดังนั้นเราคิดว่าเราไม่รู้ว่าเราได้อะไรจากท่อน้ำร้อน แต่เราสามารถพึ่งพาท่อน้ำเย็นที่ค่อนข้างคงที่ตลอดการวิ่ง

ดังนั้นจากอุณหภูมิของน้ำผสมและจากการรู้ถึงการตั้งค่าวาล์วและจากการประมาณอุณหภูมิของน้ำเย็นเราสามารถประเมินได้ว่าน้ำร้อนมาจากท่อน้ำร้อนในปัจจุบันคืออะไร จากนั้นคุณสามารถปรับวาล์วเพื่อให้ได้อุณหภูมิเอาต์พุตที่ถูกต้องโดยไม่มี PID เพียงแค่ประเมินจากสูตรทางอุณหพลศาสตร์

ในการรับ "การประมาณอุณหภูมิของน้ำเย็น" คุณสามารถเรียกใช้น้ำเย็นในช่วงเวลาสั้น ๆ (อาจจะสองสามวินาที) ที่จุดเริ่มต้นของรอบและอ่านอุณหภูมิ จากนั้นสมมติว่ามันจะไม่เปลี่ยนแปลงหลังจากนั้นเนื่องจากคุณมีข้อมูลไม่เพียงพอที่จะแก้ปัญหาสำหรับอุณหภูมิทั้งสอง

รูปแบบนี้จะไม่ถูกต้องสมบูรณ์แบบ แต่ฉันคาดว่ามันน่าเชื่อถือภายใน ballpark โดยไม่มีความเป็นไปได้ที่จะเกิด overshooting ที่รุนแรง จากนั้นคุณเรียกใช้ PID ที่ด้านบนของชุดรูปแบบนี้เพื่อปรับแต่งผลลัพธ์ แต่ จำกัด การเปลี่ยนแปลงการตั้งค่าวาล์วที่ PID ได้รับอนุญาตให้ผลิต และอาจรีเซ็ตสถานะ PID เมื่อคุณมีการเปลี่ยนแปลงที่สำคัญในอุณหภูมิอินพุตน้ำร้อน

โซลูชั่นที่นักเล่นสามารถทำได้ด้วยเซ็นเซอร์อุณหภูมิหลายตัว


คำตอบที่ยอดเยี่ยมอีกข้อหนึ่ง - คิดนอกกรอบ PID ฉันได้พิจารณาเพียงแค่ทดสอบอุณหภูมิของน้ำและสร้างตารางการค้นหาบางประเภทที่มีตำแหน่งวาล์วโดยประมาณเพื่อให้ได้อุณหภูมิเอาต์พุตที่ต้องการ คุณพูดถูกว่าความหนาวค่อนข้างคงที่แม้ว่าจะหนาวกว่าในฤดูหนาว เส้นน้ำถูกฝังที่ประมาณ 24-36 นิ้วและเรามักจะมีอุณหภูมิไม่สูงที่นี่ จากนั้นฉันก็สามารถพิจารณาอุณหภูมิน้ำร้อนสูงสุด (ประมาณ 120 F) และสร้างตารางการค้นหาที่จัดตำแหน่งวาล์วให้เหมาะสมโดยใช้ PID สำหรับการปรับจูนหลังการอุ่นเครื่อง
Ryan Griggs

1
น้ำที่ดีสามารถคงความเย็นได้แม้ในช่วงฤดูร้อนที่อบอุ่นขึ้นอยู่กับความลึก / แหล่งที่มา น้ำที่เย็นจัดในท่อของบ้านนั้นอุ่นกว่าที่จะสูบจากด้านล่าง ดังนั้นน้ำเย็นจะเย็นลงเมื่อใช้งาน (จนกว่าจะถึงอุณหภูมิของน้ำใต้ดิน) ฉันประหลาดใจเสมอเมื่อฉันไปที่ "เมืองใหญ่" และน้ำเย็นไม่เคยเย็น
rickhg12hs

2

ฉันแค่อยากจะเพิ่มรายละเอียดลงในคำตอบที่ดีข้างต้นเกี่ยวกับสิ่งที่วิศวกรควบคุมทำเพื่อความเป็นไปได้ที่สำคัญ สิ่งนี้เกิดขึ้นในกระบวนการทางอุตสาหกรรมมากมายและเป็นศิลปะมากกว่าวิทยาศาสตร์

มีการกระทำโดยทั่วไปในตำราเรียนโดยไม่ต้องเสียสละจากกำไรที่สำคัญซึ่งอาจจำเป็นสำหรับข้อมูลจำเพาะด้านประสิทธิภาพ

  1. ทุกครั้งที่คุณข้ามระดับความผิดพลาดที่เป็นศูนย์คุณรีเซ็ตตัวรวม สิ่งนี้ทำให้ผู้รวมระบบเป็นผู้รวบรวมองค์ประกอบตามความต้องการขององค์ประกอบที่ไม่ใช่เชิงเส้นแทนที่จะเป็นผู้สะสมตาบอด

  2. โดยทั่วไปคุณเชื่อมต่อบล็อกการดำเนินการอินทิกรัลเข้ากับองค์ประกอบที่บ่งบอกถึงในลูป นี่อาจเป็นผลลัพธ์ของผู้รวบรวมเพื่อตัดสินว่าจะเริ่มต้นการสะสมหรือไม่ หรือคุณตรวจสอบว่าตัวกระตุ้นของคุณอิ่มตัวหรือไม่และสร้างลูปข้อเสนอแนะตามข้อมูลนั้น ฉันสุ่มเลือกลิงค์แรกที่มาจาก google และในตอนท้ายของวิดีโอนี้มีคำอธิบายกราฟิกของจุดสุดท้ายของฉัน https://www.youtube.com/watch?v=H4YlL3rZaNw


จุดดีขอบคุณสำหรับการขยายความคิด ขอบคุณสำหรับวิดีโอมันอธิบายปัญหาได้ดีมาก
tomnexus

1

บางครั้งการมีพารามิเตอร์ PID หลายชุดอาจมีประโยชน์สำหรับขั้นตอนหยาบของช่วงการทำงานของระบบซึ่งคุณเปลี่ยนได้ทันทีเมื่อระบบส่งผ่านจากพฤติกรรมหนึ่งไปอีกขั้นหนึ่ง ตัวอย่างเช่น Kp, Ki, & Kd หนึ่งชุดเมื่อคุณเปิดก๊อกน้ำร้อน & รับน้ำเย็นเท่านั้น จากนั้นเมื่อคุณเริ่มเห็นอุณหภูมิสูงขึ้นให้เปลี่ยนเป็น Kp, Ki & Kd อีกชุด จากนั้นปรับจูนทั้งสองให้สอดคล้องกัน

คุณใช้ PID Library ใน Arduino Playground โดย Brett Beauregard หรือไม่? อันนี้ค่อนข้างดี และก็มีตัวอย่างของ 'การปรับตัว' ในเรื่องนี้ด้วย


ขอบคุณสำหรับคำแนะนำ ไม่ได้ใช้ไลบรารี pid ฉันเขียนด้วยตนเองเพื่อเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการทำงาน
Ryan Griggs

คุณพิจารณาส่งต่อไปหรือไม่ มันเหมือนกับการเปลี่ยนแปลงที่รวดเร็วส่งผลต่อเอาต์พุตผ่านวงเปิดดังนั้นคุณไม่ต้องรอให้วงปิดเพื่อตอบสนอง
Gregory Kornblum

ฉันพยายามที่จะปิดสมองของฉันว่า "ฟีดไปข้างหน้า" จะทำงานในกรณีนี้ได้อย่างไร อินพุตจะเป็นอุณหภูมิที่ต้องการและเอาต์พุตจะตั้งวาล์วให้อยู่ในตำแหน่งที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (ตามที่กล่าวไว้ในความคิดเห็นอื่นของฉันด้านบน) โดยใช้ตารางการค้นหาหรือสมการง่าย ๆ
Ryan Griggs

คุณสามารถใช้ feedforward นอกเหนือจากข้อเสนอแนะของคุณ (PID วงปิด) คุณเพียงแค่เพิ่มการกระทำของตัวควบคุมข้อเสนอแนะในการกระทำของตัวควบคุม feedforward ตามหลักแล้วตัวควบคุมฟีดไปข้างหน้าจะเป็นแบบจำลองผกผันของวาล์ว โดยพื้นฐานแล้ว Feedforward จะช่วยให้คุณดำเนินการกับการเปลี่ยนแปลงของ setpoint ได้ทันที ถึงแม้จะมี feedforward plus feedback คุณยังต้องคำนึงถึงการชดเชยในตัวควบคุมการป้อนกลับ องค์ประกอบความคิดเห็นจะต้องได้รับปัจจัยใน
docscience

1

คุณจำลองระบบหรือไม่

คุณมีข้อมูลตามเวลาที่แสดงว่าทำมากเกิน - โดยเฉพาะอย่างยิ่งความถี่

นี่คือคำถามสองข้อที่ควรถามด้วยแบบสอบถามที่ยึดตามการควบคุมใด ๆ

จากสิ่งที่คุณอธิบายไว้การได้รับอินทิกรัลของคุณนั้นสูงเกินไปทางไปสูง อาจเป็นเพราะ windup ของผู้รวบรวม: รหัสที่แสดงมีความกังวลเกี่ยวกับการปฏิบัติจริง ๆ ข้อหนึ่งซึ่งมันไม่ได้เป็นผู้รวบรวมที่ไม่ต่อเนื่องที่ยิ่งใหญ่ที่สุด

  • โทโพโลยีของตัวรวมที่ไม่ต่อเนื่องที่น่าสงสารมาก
  • ไม่มีตัวหนีบ / จำกัด ทั้งที่เอาต์พุต I ปล่อยให้อยู่คนเดียวบนเอาต์พุต P + I

มันอาจเป็นเพราะมันสูงมากและใช้เวลาลดลง

ใช่แล้วค่าที่เก็บไว้ใน I register อาจจะกระทบกับ ... 1000C เพราะ P + I ไม่ได้ถูกตั้งค่าตามการตอบสนองของระบบจากนั้นมันจะต้องหยุดทำงาน

สิ่งแรกที่ฉันจะทำคือการจับข้อมูลเรียลไทม์สำหรับการประมวลผลโพสต์ถัดไปฉันจะเรียกใช้ P-only และให้แน่ใจว่าได้รับตามสัดส่วนบรรลุเกือบอุณหภูมิที่ต้องการ (ทฤษฎีการควบคุมจะไม่) ขึ้นอยู่กับว่า

  1. การวิเคราะห์ข้อมูลการจับภาพปัจจุบันที่ช่วยในการกำหนดความเหมาะสมที่ฉันได้รับ
  2. แบบจำลองพืชได้รับมาเพื่อสร้างผลกำไรที่เหมาะสม

ฉันจะเริ่มต้นด้วยการเปลี่ยนรหัส PID เพื่อให้ใช้งานได้ดีขึ้นจากนั้นเพิ่มบิตของฉันเพียงเล็กน้อยเพื่อพิสูจน์จุด

คุณต้องกำหนดว่ากำไรเหล่านี้มีความหมายต่ออะไร อินพุตคืออุณหภูมิเอาต์พุตเป็น ... ไหล? ดังนั้นควรมีการถ่ายโอนการไหล / C และฟังก์ชั่นการถ่ายโอนการไหล / Cs


คำตอบที่ดีขอบคุณ ฉันยังไม่ได้จำลองระบบเนื่องจากฉันยังไม่รู้ว่า - เพิ่งเริ่มทำให้เท้าฉันเปียกชื้นในการศึกษานี้ คุณถูกต้องว่าค่า I เพิ่มขึ้นจากขอบเขตที่สมเหตุสมผล คุณช่วยพาฉันไปสู่อัลกอริธึมการนำไปใช้ที่ดีขึ้นสำหรับ Integrator ได้หรือไม่? Pseudocode นั้นดีที่สุดเพราะมันทำให้ฉันเรียนรู้และใส่รหัสลงในคำพูดของฉันแทนที่จะคัดลอก / วาง นอกจากนี้คุณช่วยแนะนำฉันให้รู้จักกับการสร้างแบบจำลองระบบง่าย ๆ แบบนี้ได้ไหม? คุณถูกต้องที่ระดับการไหล (ผสมร้อนและเย็น) เป็นผลลัพธ์ของระบบนี้ ขณะนี้มันเป็นสัดส่วน H / C ที่ตรงกันข้าม
Ryan Griggs

1
ป่วยเพิ่ม
tweak ใน

1

วิธีการหนึ่งที่ผมชอบที่จะแก้ Integral Windup คือการหยุดการสะสมข้อผิดพลาดเมื่อใดก็ตามที่การส่งออกการควบคุมของคุณที่โก่งสูงสุด หรือปรับขนาดตามระยะห่างจากการโก่งตัวสูงสุด ดังนั้นเมื่อใดก็ตามที่ผู้ควบคุมของคุณส่งออก "น้ำร้อน 100%, น้ำเย็น 0%" เพียงแค่ไม่เกิดข้อผิดพลาด แต่ไม่ได้รีเซ็ตเป็นศูนย์เช่นกัน

ฉันไม่ชอบการ จำกัด อินทิกรัลให้สูงสุดเพราะมีข้อผิดพลาดที่เป็นระบบที่ PID ของคุณสามารถชดเชยได้

ฉันขอแนะนำว่าแทนที่จะสร้าง PID "โง่" ที่มีเพียงหนึ่งพารามิเตอร์ที่พยายามควบคุมโดยปราศจากความรู้เกี่ยวกับระบบพื้นฐานคุณติดตั้งเซ็นเซอร์อุณหภูมิเพิ่มเติมสองตัวทั้งที่ร้อนและเย็น จากนั้นคุณพยายามค้นหาฟังก์ชั่นที่ใกล้เคียงกับตำแหน่งที่ต้องการโดยขึ้นอยู่กับอุณหภูมิอินพุตและคุณใช้ PID วนซ้ำเพื่อปรับหาข้อผิดพลาดในผลลัพธ์ของฟังก์ชันนี้

ข้อผิดพลาดจะมีความสำคัญเนื่องจากคุณไม่ได้วัดการไหล (ดียกเว้นคุณทำแน่นอน) ซึ่งไม่เพียง แต่ขึ้นอยู่กับตำแหน่งวาล์ว (รู้จัก) แต่ยังเกี่ยวกับแรงดันน้ำ (ไม่ทราบ)

ถึงกระนั้นสิ่งนี้จะช่วยได้มากกับปัญหาของน้ำร้อนในที่สุดก็ถึงก๊อกเพราะในวง PID ที่ได้รับการทำให้ชื้นคุณต้องพึ่งพาองค์ประกอบ D ที่ได้รับการปรับเทียบอย่างดีเพื่อลดการไหลร้อนอย่างรวดเร็ว จากประสบการณ์ของฉันที่ได้รับค่าสัมประสิทธิ์ที่ถูกต้องมักจะยากที่สุด แต่ถ้าคุณมีเซ็นเซอร์พิเศษสองตัวเอาต์พุตหลักจะเปลี่ยนอย่างรวดเร็วเท่ากับอุณหภูมิของน้ำดังนั้นทันทีโดยทั่วไปโดยไม่จำเป็นต้องมีองค์ประกอบอนุพันธ์เลย

โดยการใช้ไซต์ของเรา หมายความว่าคุณได้อ่านและทำความเข้าใจนโยบายคุกกี้และนโยบายความเป็นส่วนตัวของเราแล้ว
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.