หุ่นยนต์มีองศาอิสระ 9 องศา?

9

ฉันพบ SparkFun โมดูลที่ตรวจจับการเคลื่อนไหวใน 9 องศาอิสระ (DOF) ฉันรู้แค่ 6 อานนท์เท่านั้น: การแปลในทิศทาง X, Y, Z และการหมุนรอบแกน X, Y และ Z อีกสามคนคืออะไร?

แก้ไข
ฉันทราบว่ามีหุ่นยนต์ที่มีมากกว่า 6 อานนท์ แต่ในแต่ละเซ็กเมนต์นั้นมี 6 อานนท์สูงสุดเท่านั้น มือมนุษย์ (รวมถึงข้อมือ) มี 23 อานนท์

sensor

— stevenvh
แหล่งที่มา

2

โปรดอย่าใช้ลายเซ็น

— Kortuk

3

@Stevenvh ฉันแค่ให้คุณรู้เพราะฉันได้แก้ไขมันหลายครั้ง ไม่อนุญาตให้ใช้ลายเซ็น แต่ฉันเข้าใจว่าคุณต้องการทำเช่นนั้น

— Kortuk

3

@Ralph ฉันขอโทษถ้าคุณรู้สึกอย่างนั้นมีการอภิปรายที่มีขนาดใหญ่มากถ้าคุณมีคำถามที่มี 4 คำตอบและทุกคนเพิ่มลายเซ็นเล็ก ๆ น้อย ๆ แล้วคุณเพิ่มความยาวของหน้า และลายเซ็นจะเพิ่มอะไร ฉันเป็นผู้ปฏิบัติตามกฎฉันขอโทษถ้าคุณไม่ชอบพวกเขา ทุกโพสต์ถูกเซ็นชื่อโดยผู้ใช้พร้อมชื่อและรหัสของเขา ในโปรไฟล์ของคุณคุณสามารถโพสต์ข้อมูลที่เกี่ยวข้องกับพื้นหลังเฉพาะของคุณ โดยการลงนามคุณจะเพิ่มพื้นที่ที่จะใช้ต่อหน้า ฉันชอบที่จะพูดคุยเรื่องนี้ในการแชทหากคุณยังมีข้อกังวล

— Kortuk

2

@Stevenvh ฉันพยายามที่จะสุภาพโดยทั่วไปคุณจะสังเกตเห็นว่าฉันไม่ได้ลบคนที่พูดว่า "หวังว่านี่จะช่วยได้" มันไม่คุ้มค่า อย่างไรก็ตามการลบลายเซ็นต์ไม่ใช่เรื่องที่ขึ้นอยู่กับการสนทนามันเป็นกฎที่ยากลำบากที่มีอยู่ก่อนที่ฉันจะเริ่มกลั่นกรองและอีกคนหนึ่งที่มีการอภิปรายจำนวนมากก่อนที่จะตัดสินใจ

— Kortuk

1

@stevenvh - มันไม่ได้เป็นเพียงพื้นที่นำขึ้นมาก็เป็นเวลา ด้วยมุมมอง 768 ครั้งถ้าทุกคนต้องคิดสักสองสามวินาทีเพื่อหาว่า TIA หมายถึงอะไรอย่างที่ฉันทำนั่นเป็นเวลาครึ่งชั่วโมงที่สูญเปล่า!

— Mark Booth

8

ฉันคิดว่าอีกสามคนที่มีโมดูลนั้นเป็นเอาท์พุทจาก magnetometer

— Toby Jaffey
แหล่งที่มา

ใช่นั่นคือความคิดของฉันเช่นกัน แต่พวกเขาไม่ใช่อานนท์ คุณสามารถเปลี่ยนแปลงการอ่านของเครื่องวัดสนามแม่เหล็กได้เว้นแต่ว่าคุณจะย้ายเข้าไปอยู่ใน DOF ตัวอื่น นอกเสียจากสนามแม่เหล็กของคุณจะเคลื่อนไหวตามระบบอ้างอิงของคุณ แต่แล้วพวกเขาก็ไม่ได้เป็นอานนท์จริง มิฉะนั้นคุณสามารถเพิ่มเซ็นเซอร์แสงและเรียกมันว่า 10 อานนท์ มันไม่ใช่ คุณอาจเรียกมันว่าพารามิเตอร์

— stevenvh

3

เซ็นเซอร์ Sparkfun มี "อิสระ" เกินกว่าสามองศาด้วยแมกนิโทมิเตอร์ หากคุณกำลังใช้อินพุตจาก IMU ในตัวกรองคาลมานหรือการเป็นตัวแทนพื้นที่รัฐคุณจะมีแหล่งข้อมูล 9 แหล่ง แต่มีเพียงทิศทางการเคลื่อนที่เชิงกลที่เป็นไปได้ 6 ทิศทางเท่านั้น แหล่งข้อมูลเพิ่มเติมอาจช่วยให้คุณมีความคิดที่ถูกต้องมากขึ้นว่าคุณย้ายอย่างไร

— mjcarroll

4

@mjc: โดยเฉพาะข้อผิดพลาดที่สำคัญในระยะยาวของเซ็นเซอร์แม่เหล็ก (เข็มทิศ) เป็นศูนย์ที่มีประสิทธิภาพซึ่งสามารถใช้เพื่อกำจัดข้อผิดพลาดนั้นจากเครื่องวัดการหมุนวน

— Nick T

1

ในฐานะที่เป็นบันทึกเพิ่มเติมคุณอาจพบว่าจริง ๆ แล้วการวัดองศาอิสระอาจเป็นความเสียหายในบางแอปพลิเคชั่นควบคุม โดยเฉพาะอย่างยิ่งกับเซ็นเซอร์ราคาถูกและสภาพแวดล้อมที่มีเสียงรบกวนสูง หากคุณต้องการควบคุมอิสรภาพเพียงระดับเดียวเสียงรบกวนที่เพิ่มเข้ามาจากการวัด 5-8 อื่น ๆ อาจทำให้การควบคุมยากขึ้น

— mjcarroll

5

ขณะที่ฉันอ่านคำอธิบายฉันเดาว่าพวกเขาเพิ่งเพิ่มสัญญาณที่วัดได้: 3 ไจโร (ปฐมนิเทศ) + 3 มาตรวัดความเร็ว + เซ็นเซอร์สนามแม่เหล็ก 3 = 9 ทำให้ฉันไม่รู้สึกเซ็นเซอร์ไจโรและสนามแม่เหล็กวัดสิ่งเดียวกัน ( การวางแนว) แม้ว่าฉันคิดว่าวงแหวนของ Gyro นั้นมีประโยชน์มากกว่าสำหรับการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยและเซ็นเซอร์สนามแม่เหล็กก็ดีกว่าสำหรับความเสถียรในระยะยาว

แต่การเพิ่มมันทั้งหมดจนถึง 9 คือการขายพูดในหนังสือของฉัน พวกเขาอาจเพิ่มเซ็นเซอร์อุณหภูมิและเรียกมันว่าบอร์ด 10 DOF

— Wouter van Ooijen
แหล่งที่มา

เพิ่มนาฬิกาจับเวลาเพื่อเรียกบอร์ด 11 DOF

— Efreeto

0

เป็นเรื่องแปลกที่จะรวมเซ็นเซอร์แม่เหล็กเป็นอิสระ เหล่านั้นเป็นตัวแปรตาม แต่ฉันคาดว่าถ้าฉันมี 9 อานนท์ (องศาอิสระ) จากนั้นฉันมีเซอร์โว 9 ตัวที่ฉันสามารถควบคุมได้ ฉันคาดหวังว่าจะมีพื้นฐานเชิงเส้นเหมือนกัน ถ้ามีคนบอกว่าเห็นการดูดนับฉันต้องเรียกว่าปลอมแม้ว่ามันจะสามารถใช้ฮาร์ดแวร์ลูปควบคุมเดียวกันได้อย่างง่ายดาย

อะไรเพิ่มเติมเพียงกำหนดเซอร์โวเหล่านั้น ไม่ว่าจะเป็นแบบหมุนเชิงมุมส่วนขยายความดันในการจับข้อ จำกัด อย่างไม่มีการลดหรืออื่น ๆ เพียงแค่ชี้แจงสิ่งที่สร้างขึ้นบนแกน 9 แกนที่มีอยู่ ไม่มีเหตุผลที่จะคาดหวังว่า x, y, z และอนุพันธ์อันดับหนึ่งและสองของพวกเขาคือ; หรือเพียงแค่อนุพันธ์หมัดและมุม rho / theta / phi จะมีภาวะเชิงการนับใดโดยไม่ต้องมีข้อมูลเชิงพรรณนาที่จำเป็นในการสร้างเฮอร์เมเรียของตัวแปรเหล่านั้น

— Thrangalucchian
แหล่งที่มา

0

คุณสามารถรับ 9 อานนท์ได้หากคุณพิจารณาความเร็วเชิงมุมที่แยกออกจากการวางแนวทันที 6 DoF จะให้ตำแหน่งและทิศทางที่แน่นอน มี 3 DoF พิเศษสำหรับการเร่งความเร็วและ DoF สำหรับความเร็วเชิงมุม สิ่งนี้ทำให้จริงสิบสองในทั้งหมด แต่เราไม่มีตำแหน่งแน่นอน (หรือญาติ) ดังนั้นเราจึงหลวม 3 อานนท์

— Salix alba
แหล่งที่มา