2
การใช้อัลกอริทึม PID โดยใช้คอมพิวเตอร์วิชั่น
ฉันกำลังสร้างตัวแก้เขาวงกตอัตโนมัติและใช้เว็บแคมเพื่อควบคุมเขาวงกต จากคำแนะนำในฟอรัมอื่นฉันพยายามควบคุมการเคลื่อนที่ของเขาวงกตอย่างน้อยในทิศทางเดียวในขณะนี้ ดังนั้นฉันจึงพยายามควบคุมการเคลื่อนไหวของลูกของฉันระหว่างสองพิกัด 466,288 และ 466,152 อินพุตไปยังบอร์ดควบคุมมอเตอร์สเต็ปเป็นเวลาโดยไม่มีขั้นตอนในการหมุนสำหรับแต่ละแกนเช่น x และ y บอร์ดควบคุมมอเตอร์ที่ฉันใช้คือบอร์ดควบคุมมอเตอร์บอทไข่: http://www.sparkfun.com/products/10025 ดังนั้นในการเคลื่อนที่ระหว่างสองจุดฉันควรสร้างจำนวนจุดทางระหว่างสองจุดคือ 288 และ 152 (พูด 260 240 230 ... 150) และแก้ไขการเคลื่อนที่ของลูกบอลของฉัน? อัลกอริทึมการประมวลผลภาพของฉันไม่เร็วพอที่จะติดตามลูกบอลที่ลูกบอลเพิ่งหมุนและตกลงไปในหลุม บางคนแนะนำว่าฉันใช้เทมเพลตมาตรฐานตามที่แสดงในวิดีโอต่อไปนี้และแก้ไขการเคลื่อนไหวลูกของฉันสำหรับการเบี่ยงเบนในเส้นทาง: http://www.youtube.com/watch?v=Prq78ctJ2Rk&feature=player_embedded ฉันยังเจอเครื่องมือประมวลผลภาพที่พวกเขาแก้ปัญหาเดียวกันโดยใช้วิธีชี้คะแนนสำหรับการเคลื่อนที่ของลูกบอล การเห็นวิธีแก้ไขปัญหาเดียวกันมากเกินไปฉันสับสนโดยสิ้นเชิงในการแก้ปัญหา ฉันรู้ว่าฉันควรใช้คอนโทรลเลอร์ PID แต่ฉันจะไปแก้ปัญหาเป็นระยะได้อย่างไร? ฉันติดขัดและท้อแท้ในการค้นหาความเป็นผู้นำในการแก้ปัญหา การตั้งค่าของฉันมีลักษณะเช่นนี้: ... และนี่คือภาพหน้าจอของซอฟต์แวร์ของฉัน: ฉบับที่ 2: ฉันกำลังเผชิญกับปัญหาใหม่ในตอนนี้: ก่อนหน้านี้ฉันควบคุมมอเตอร์ผ่านทางแอปเพล็ต Java พอร์ตอนุกรม Arduino ฉันสามารถขับสเต็ปเปอร์ได้โดยใช้แอปเพล็ต ฉันต้องรีเซ็ตบอร์ดทุกครั้งที่ฉันพยายามสื่อสารผ่านพอร์ตอนุกรม นอกจากนี้มอเตอร์สเต็ปยังให้พลังงานกับตัวเองในช่วงเวลาสั้น ๆ เมื่อไม่มีการส่งคำสั่ง เมื่อสเต็ปเปอร์มอเตอร์เข้าสู่โหมดนี้ฉันไม่สามารถควบคุมบอร์ดได้โดยไม่ต้องรีเซ็ตบอร์ด ความช่วยเหลือใด ๆ …