คำถามติดแท็ก magnetometer

ตอนนี้ฉันกำลังทำงานกับอุปกรณ์ที่ใช้ 3D accelerometer (โดยใช้ขนาด + -2g) และ 3D gyroscope (โดยใช้ขนาด + -250g) -sensor ฉันสามารถอ่านเวกเตอร์ที่เป็นไปได้ทั้งหมด (X, Y, Z) และความเร่ง (g's) และอัตราเชิงมุม (dps) และมุมที่อุปกรณ์อยู่ในปัจจุบัน แต่ปัญหาของฉันคือเมื่ออุปกรณ์เอียง (0g เมื่อไม่มีการเอียง) การเร่งความเร็วอยู่ระหว่าง (ลง) 0g -> - 1g หรือระหว่าง (ขึ้นไป) 0g-> 1g ขึ้นอยู่กับมุมของอุปกรณ์ในปัจจุบัน ภาพด้านล่างคือภาพที่หวังว่าจะได้มีการล้างความคิด อุปกรณ์จะอยู่ในรถและควรวัดความเร่งเมื่อรถชะลอตัว (เบรก) อย่างไรก็ตามหากอุปกรณ์อยู่ในแนวลาดเอียงอยู่แล้วมาตรวัดความเร่งจะวัดความเร่งที่ทำให้เกิดความเอียงซึ่งทำให้ยากที่จะบอกได้ว่าอุปกรณ์มีความเร่งอย่างแท้จริงหรือไม่หรือเป็นเพียงความลาดเอียงที่ทำให้เกิดความเร่ง X และ Y -Axis สร้าง 0g และแกน Z คือ 1g …

13 accelerometer  math  physics  gyroscope  magnetometer 

ฉันได้ลองอัลกอริธึมหลายอย่างเพื่อให้ได้พิตช์ม้วนและหันเหภายใต้การเร่งความเร็วเชิงเส้นและการสั่นสะเทือนอย่างต่อเนื่อง (เล็กกว่า 0.4g, ความถี่ต่ำกว่า 10HZ) ไม่มีใครให้ผลลัพธ์ที่ดีเพราะการอ่านอย่างใดอย่างหนึ่งลอยหรือได้รับผลกระทบมากเกินไปจากการเร่งเชิงเส้น สิ่งที่ฉันต้องการบรรลุคือเมื่อการเร่งความเร็วภายนอกมีขนาดเล็กกว่า + -0.4g ข้อผิดพลาดของระยะพิทซ์แอนด์โรลควรเล็กกว่า + -1deg ฉันได้ลองอัลกอริทึมเหล่านี้แล้ว: อัลกอริทึมของ Madgwick เมื่อการตั้งค่า Beta ได้สูงมากการลู่เข้าจะเร็ว แต่มุมจะไวต่อการเร่งความเร็วเชิงเส้นมากกว่า ฉันปรับมันลงและลดข้อผิดพลาดภายใต้การเร่งความเร็วเชิงเส้นลงไปที่ + -0.5deg อย่างไรก็ตามหากการสั่นสะเทือนเป็นแบบต่อเนื่องการอ่านจะดริฟท์และใช้เวลานานในการรวมกันเป็นค่าจริง มันสมเหตุสมผลเนื่องจากภายใต้การเร่งเชิงเส้นไจโรได้รับความเชื่อถือมากขึ้น ขั้นตอนวิธีของมาโฮนีย์ ในทางตรงกันข้ามกับของ Madgwick มันไม่ได้ลอยไปเลยไม่ว่าจะใช้ค่าใดสำหรับ Ki และ Kp อย่างไรก็ตามจะได้รับผลกระทบจากการเร่งความเร็วเชิงเส้นเสมอ (ข้อผิดพลาดใหญ่กว่า + -6deg) กรองคาลมานแบบดั้งเดิม ใช้เวลามากมายในการปรับเวกเตอร์ R และ Q ขนาดใหญ่เหล่านั้น จนถึงตอนนี้ก็มีการแสดงเช่นเดียวกับมาโฮนีย์ ฉันใช้มีดโกน IMU ฉันรู้ว่ามีเซนเซอร์ราคาถูกมันเป็นไปไม่ได้ที่จะบรรลุผลเช่นเดียวกับคนนี้ มีตัวเลือกเพิ่มเติมสองสามอย่างเช่น UKF แต่เป็นความเจ็บปวดที่จะเข้าใจหรือนำไปใช้ ยินดีรับข้อเสนอแนะใด ๆ

9 accelerometer  gyro  imu  algorithm  magnetometer