ในบริบทของการรบกวนที่รู้จัก

ยกตัวอย่างเช่นพิจารณาระบบ P-T1 ที่มีตัวควบคุม PID ดูครั้งแรกเฉพาะที่ระบบ P-T1 ตั้งค่าและรอเป็นเวลานาน - จากนั้นเราจะดูผลลัพธ์ของและดูว่ามันยังคงมีการรบกวนซึ่งแปรผันตามเวลา (ดูพล็อตระบบเอาท์พุท ) ในรูปแบบนี้ออกระบบคือหลังจากที่คุณรอเป็นเวลานานคงบวก(t) $y_r$ $x$ $d$ $= x$ $d(t)$

ป้อนคำอธิบายรูปภาพที่นี่

ตัวอย่างพล็อต

ขั้นตอนต่อไปคือการแนะนำตัวควบคุม PID: ป้อนคำอธิบายรูปภาพที่นี่

สำหรับลูปนี้เพียงอย่างเดียวเราสามารถใช้เทคนิคตามประสบการณ์บางอย่างเช่นขั้นตอน Ziegler และ Nichols เพื่อปรับพารามิเตอร์ ,และเหมาะสมที่สุด ถ้าเราเปลี่ยนไปใช้ลูปควบคุมแบบไม่ต่อเนื่องเนื่องจากคอนโทรลเลอร์เป็นแบบดิจิทัลเราจะมีพารามิเตอร์เพิ่มเติมอีกหนึ่งพารามิเตอร์:ที่คอนโทรลเลอร์ทำงาน $K_p$ $K_i$ $K_d$ $\Delta t$

สิ่งที่เป็นสิ่งจำเป็นสำหรับการควบคุมวงเพื่อลดผลกระทบของในการส่งออกระบบหรือไม่ แนวโน้มจะแน่นอนเล็กกว่าดีกว่า แต่มีกฎทั่วไปสำหรับสูงสุดหรือไม่ $\Delta t$ $d$ $\Delta t$ $\Delta t$

process-engineering control-engineering

— จอห์นฮ่องกง
แหล่งที่มา

โดย 'เพื่อฟังก์ชั่น' ฉันเดาว่าคุณหมายถึง 'เพื่อกลับไปสู่สถานะมั่นคงในที่สุด' ดังนั้นคุณจะถามว่าการตอบสนองเวลา (หรือการตอบสนอง) ของตัวควบคุมควรเป็นอย่างไร แต่การตอบสนองเวลาของระบบจะต้องทราบเพื่อทำนายพลวัตโดยรวมของระบบด้วย ฉันเดาว่าสำหรับระบบในแผนภูมิตราบใดที่ตัวควบคุมตอบสนองภายใน 2,000 หน่วยก็มีโอกาสที่จะถึงสถานะคงที่ในที่สุด แต่ฉันไม่รู้กฎทั่วไปสำหรับการประเมินการตอบสนองนี้ คุณกำลังขอกฎทั่วไปและคุณมีแอปพลิเคชันเฉพาะอยู่ในใจหรือไม่?

— dcorking

@dcorking ใช่ถ้าคุณหมายถึงว่า ouou ระบบจะอยู่ที่ 380เป็นความอดทน ฉันกำลังมองหากฎทั่วไป ฉันคิดว่ามันจะเป็นแบบนี้: คำนวณอัตราการเปลี่ยนแปลงสูงสุดในผลลัพธ์ของระบบที่ไม่สามารถควบคุมได้ การใช้งานนี้อัตราที่สูงที่สุดของการเปลี่ยนแปลงในการคำนวณค่า t

\pm

$\pm$

Δ t

$\Delta t$

— John HK

ไม่ฉันไม่ได้ตั้งใจให้อยู่ในระดับความอดทนที่ 380 ถ้าเป็นเช่นนั้นฉันคิดว่าคุณมีข้อสันนิษฐานที่ซ่อนเร้นว่าการรบกวนจะหายไป ถ้าเป็นเช่นนั้นเขียนคำถามของคุณ หวังว่าคนที่มีความรู้เกี่ยวกับการตอบสนองแบบไดนามิกมากขึ้นจะตอบสนอง (อาจจะเป็นผู้เชี่ยวชาญด้านไมโครฟลูอิดิก, avionics, การควบคุมเครื่องจักรหรือหุ่นยนต์)

— dcorking

ไม่a toleranceเป็นจำนวนที่ควรจะต่ำเมื่อเทียบกับ 380 การรบกวนไม่หายไปมันมีอยู่เสมอ

— John HK

โดยทั่วไปแล้วลูปจะไม่กลับไปสู่จุดที่กำหนดเมื่อมีสัญญาณรบกวน ตัวอย่างเช่นตัวควบคุม AP หรือ PD จะไม่ทำงาน นั่นคือจุดประสงค์ของผู้รวบรวมใน PID ดังนั้นมันอาจช่วยในการเพิ่มบางสิ่งบางอย่างกับคำถามที่กำหนด 'เพื่อการทำงาน'

— dcorking

ทางเลือกของขั้นตอนเวลาตั้งค่าแบนด์วิดท์ของลูปควบคุม ความถี่ที่เพิ่มความเป็นอันหนึ่งอันเดียวกัน (UGF) ที่คุณสามารถหวังได้ในวงปิดคือความถี่ Nyquist

f_{N} = \frac{1}{2} f_{s} = \frac{1}{2 Δ t}

$f_N=\frac12 f_s=\frac{1}{2\,\Delta t}$ ที่ไหน

Δ t

$\Delta t$ เป็นเวลาตัวอย่าง ในทางปฏิบัติ UGF จะค่อนข้างต่ำกว่านี้ ซึ่งหมายความว่าความถี่สูงกว่าความคิดเห็นของคุณจะไม่ระงับความผันผวนรบกวนในระบบของคุณ

UGF ยัง จำกัด จำนวนเงินที่คุณสามารถรับได้ที่ความถี่ด้านล่าง แต่ใกล้กับ UGF สำหรับความถี่ภายในลำดับความสำคัญของ UGF $\text{UGF}/10$ คุณจะไม่สามารถได้รับผลตอบแทนที่สูงกว่ามาก $\sim10$ . กำไรจาก $10$ ในวงปิดหมายความว่าความผันผวนของการรบกวนที่ความถี่เหล่านั้นถูกระงับโดยปัจจัย 10

ดังนั้นการเลือกความถี่ในการใช้งานจึงเป็นทางเลือกที่ใช้งานได้จริง ระบบที่เร็วกว่านั้นมีราคาแพงกว่า ระบบที่ช้ากว่าอาจให้การปราบปรามการรบกวนที่ไม่เพียงพอ

— Chris Mueller
แหล่งที่มา