คำที่เป็นมิตรกับมนุษย์สำหรับการวางแนวหุ่นยนต์มือถือและทิศทางสัมพัทธ์ของวัตถุที่ไม่ใช่หุ่นยนต์คืออะไร?


10

ภายในการเขียนโปรแกรมวิทยาการหุ่นยนต์การปฐมนิเทศจะให้ในรูปของพิกัด x, y, & z จากตำแหน่งศูนย์กลางบางแห่ง อย่างไรก็ตามพิกัด x, y, z ไม่สะดวกสำหรับการทำความเข้าใจอย่างรวดเร็วของมนุษย์หากมีหลายสถานที่ให้เลือก (เช่น {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} ไม่ได้เป็นมนุษย์โดยเฉพาะอย่างยิ่งเป็นมิตรและมีแนวโน้มที่จะเกิดข้อผิดพลาดของมนุษย์) แต่ตัวบ่งชี้การวางแนวภาษาอังกฤษที่พบบ่อยกว่านั้นมักเป็นคำที่ไม่เหมาะสมหรือไม่เหมาะสมสำหรับการเลือกอย่างรวดเร็ว (เช่น "กล้องหน้าด้านหน้าบนไหล่ขวาด้านหน้าของหุ่นยนต์ 1" เป็นคำที่เกินไป แต่ "หน้า" / "ไปข้างหน้า" เกินไป กล้องบนขอบนำหรือมันชี้ไปข้างหน้า?)

ในสถานที่ยานพาหนะทางเรือและการบินมีการพูดคุยกันโดยทั่วไปเกี่ยวกับด้านหน้า, ท้าย (หรือท้ายเรือ), พอร์ตและกราบขวา ในขณะที่ทิศทางของการเคลื่อนไหวที่สัมพันธ์กับยานพาหนะมักจะได้รับในการอ้างอิงถึง clockface (เช่นไปข้างหน้าของหน้าจะ "ที่ 12" ด้านหลังของเรือจะเป็น "ที่ 6" ในขณะที่ทางขวาของกราบขวาและ ด้านซ้ายของพอร์ตจะเป็น "ที่ 3" และ "ที่ 9" ตามลำดับ) ภาษานี้รองรับการสื่อสารของมนุษย์อย่างรวดเร็วซึ่งมีความแม่นยำมากกว่าคำศัพท์เช่น "หน้า" และ "ส่งต่อ" มีคำศัพท์ที่เทียบเท่ากันในหุ่นยนต์เคลื่อนที่หรือไม่?


2
คำถามนี้มีการเปลี่ยนแปลงอย่างมีนัยสำคัญตั้งแต่ฉันตอบ แทนที่จะตอบกลับฉันจะทิ้งคำตอบไว้ในกรณีที่มีคนต้องการตัวอย่าง
Josh Vander Hook

@Josh - ขอบคุณ มันเป็นข้อมูลที่มีประโยชน์มากอย่างแน่นอน!
เพิ่มประสิทธิภาพตนเองแบบเรียกซ้ำ

ทำไมคุณต้องการคำอธิบายที่จะ "เป็นมิตรกับมนุษย์"? คำอธิบายทางคณิตศาสตร์ทำให้ทุกอย่างแม่นยำและแม่นยำ "เป็นมิตรกับมนุษย์" ไม่ได้นิยามไว้ที่นี่และต้องการความกระจ่าง
พอล

คำตอบ:


10

โดยทั่วไปกรอบพิกัดจะถูกวางไว้ที่ศูนย์หุ่นยนต์ แกน x ชี้ไปข้างหน้าแกน y ชี้ไปทางซ้ายและแกน z ชี้ขึ้น จากนั้นเราวัดมุมด้วยความเคารพต่อแกน x ดังนั้นมุม 90 องศาจะมีความหมายตามแนวแกน y ดังที่แสดง

เฟรมพิกัดสำหรับหุ่นยนต์มือถือ

ดังนั้น "12" จึงสอดคล้องกับ 0 yaw หรือตรงไปข้างหน้า "9" สอดคล้องกับการหันเห 90 องศาหรือตามแนวแกน y 6 สอดคล้องกับการหันเห 180 องศาหรือหันหลังตรงตามแนวแกนลบด้วยแกน x เป็นต้น

คุณกำลังถามว่า "ฉันจะอธิบายวัตถุที่สัมพันธ์กับหุ่นยนต์ได้อย่างไร" ซึ่งเหมือนกับ "ฉันจะอธิบายตำแหน่งของวัตถุในกรอบพิกัดของหุ่นยนต์ได้อย่างไร" โดยความจำเป็นเราถือว่าทั้งสองเป็นเหมือนกันดังนั้น ล้อ "ด้านคนขับ" คือ "ด้านหน้าซ้าย" ด้านหน้าเพราะมันคือ + X และเหลือเพราะมันคือ + Y กระป๋องอยู่ใน "ด้านหน้า" ของหุ่นยนต์เนื่องจากมีพิกัด + X พวกเขาอยู่ด้านล่างของหุ่นยนต์เพราะพวกมันมีพิกัด -Z

มันเหมือนกับ "Port", "Aft", "Starboard" เพราะสิ่งเหล่านี้ถูกอธิบายด้วยความเคารพต่อยานพาหนะไม่ใช่เกี่ยวกับผู้สังเกตการณ์ นี่คือความหมายพื้นฐานของกรอบอ้างอิง


1
ฉันจะเห็นด้วยกับการหันเหขว้างและม้วนที่ใช้บ่อย แต่แม้ว่าคำตอบจะถูก จำกัด อยู่ที่ยานพาหนะภาคพื้นดินฉันไม่แน่ใจว่าคนอื่น ๆ จะยังคงอยู่หรือไม่ ตัวอย่างเช่นฉันชอบ y-forward แทน x-forward นอกจากนี้ศูนย์กลางของหุ่นยนต์ของคุณอาจไม่ใช่ทางเลือกที่ดีที่จะวางเฟรมบอดี้ของระบบของคุณ
Jakob

@Josh - นั่นเป็นข้อมูลที่ดีเกี่ยวกับคำศัพท์สำหรับทิศทางของหุ่นยนต์ ฉันกำลังมองหา (a) ที่ตั้งบนยานพาหนะ & (b) ที่ตั้งที่ไม่ใช่ยานพาหนะ ตัวอย่างเช่นในภาพ (a) คุณจะดูตำแหน่งของยางแต่ละชนิดได้อย่างไร (เช่นด้านคนขับด้านหน้าพอร์ตด้านหลัง) & (b) คุณจะดูทิศทางของโซดา (เช่น "ที่ 12) อย่างไร "หรือ 0 yaw)? ฉันกำลังมองหาคำศัพท์ทั่วไปที่เป็นมิตรกับมนุษย์ที่สามารถใช้การกำหนดค่าหุ่นยนต์ได้หลากหลายรวมถึงหุ่นยนต์ 6 ล้อ, เรือ, และหุ่นยนต์สองขา (เช่นฉันไม่สามารถใช้คนขับและผู้โดยสารสำหรับญาติในรถ) .
เพิ่มประสิทธิภาพตนเองแบบเรียกซ้ำ

หากคุณกำลังพยายามอธิบายให้คุณยายของคุณเห็นว่าหุ่นยนต์ของคุณกำลังเคลื่อนที่ไปในทิศทางใดโดยเฉพาะคุณต้องทำอย่างไร
เพิ่มประสิทธิภาพด้วยตนเองแบบเรียกซ้ำ

1
@Jacob, นี่คือการประชุมที่ฉันคุ้นเคยและฉันเคยเห็นในวรรณคดีมาก่อน ฉันแน่ใจว่ามีคนอื่น ๆ และสิ่งใดก็ใช้ได้อย่างเท่าเทียมกัน
Josh Vander Hook

1
ขออภัย @RecursiveSelfOptimization ฉันไม่เห็นว่าคุณต่ำกว่า 20 ตัวแทน อย่าลังเลที่จะถามเกี่ยวกับปัญหาของคุณเกี่ยวกับคำศัพท์พร้อมคำถามใหม่ ๆ มันไม่ควรใช้เวลานานสำหรับคุณที่จะได้รับตัวแทนอีก 9 คนที่คุณต้องการสนทนา นอกจากนี้วิธีที่ดีที่สุดในการชี้แจงคำถามของคุณคือแก้ไขคำถามของคุณ วิธีการที่ข้อมูลทั้งหมดที่ผู้ตอบคำถามในอนาคตต้องการนั้นอยู่ในคำถามของคุณแทนที่จะกระจัดกระจายผ่านข้อคิดเห็นไปยังคำตอบ เช่นเดียวกันกับการหาคำตอบซึ่งเป็นสาเหตุที่ Josh แก้ไขคำตอบของเขาเพื่อเก็บข้อมูลที่เกี่ยวข้องในคำตอบของเขาแทนที่จะถูกกระจัดกระจายผ่านความคิดเห็นเหล่านี้
มาร์กบูธ

2

ฉันคิดว่าคุณสามารถใช้การแบก (หรือราบหรือขึ้นขวา ) และทำเครื่องหมาย (หรือระดับความสูงหรือการปฏิเสธ ) ตัวอย่างเช่น 0 เครื่องหมาย 0 ตรงไปข้างหน้าและบนขอบฟ้า 30 เครื่องหมาย 30 คือ 30 องศาทางด้านขวาและ 30 องศาเหนือขอบฟ้า เครื่องหมาย -90 -90 จะเป็น 90 องศาทางซ้ายแล้วคว่ำหน้าลงกับพื้น สิ่งเหล่านี้อาจสัมพันธ์กับตำแหน่งและการวางแนวปัจจุบันของคุณหรือสัมพันธ์กับการอ้างอิงบางอย่างเช่นทิศเหนือจริงหรือทิศเหนือแม่เหล็กและขอบฟ้า

นี่คือการใช้งานของนักดาราศาสตร์


0

ฉันชอบที่จะใช้คำทางกายวิภาคสำหรับสิ่งนี้ ฉันลำเอียงเล็กน้อยเพราะฉันมักจะทำงานด้านชีวการแพทย์และการฟื้นฟูสมรรถภาพ อย่างไรก็ตามมีบางสิ่งที่ดีเกี่ยวกับการใช้พวกเขาพูดคุยหรืออธิบายร่างกาย (ยานพาหนะ)

  1. คำศัพท์นั้นอุดมไปด้วย มีข้อตกลงที่ชัดเจนสำหรับตำแหน่ง (ด้านหน้าด้านหลังด้านหน้าด้านหลังซ้ายขวา), หน้าตัดขวาง (sagital transverse coronal), และการวางตำแหน่งสัมพัทธ์บนร่างกาย (ส่วนปลายใกล้เคียง)
  2. คำศัพท์ที่ใช้ร่วมกัน นักหุ่นยนต์ที่ทำการแพทย์การเดินและการจัดการใช้เงื่อนไขเหล่านี้และความจริงที่ว่านักชีววิทยาและนักวิทยาศาสตร์การแพทย์สามารถเข้าใจได้ทันทีว่าคุณสร้างโอกาสสำหรับการผสมเกสรข้ามทางวิทยาศาสตร์

โดยการใช้ไซต์ของเรา หมายความว่าคุณได้อ่านและทำความเข้าใจนโยบายคุกกี้และนโยบายความเป็นส่วนตัวของเราแล้ว
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.