หุ่นยนต์

ถาม - ตอบสำหรับวิศวกรหุ่นยนต์มืออาชีพ, มือสมัครเล่น, นักวิจัยและนักเรียน

4
เหตุใดการสำรวจของดาวอังคารจึงช้า
โดยทั่วไปยานสำรวจดาวอังคารมักจะช้ามาก เช่นความอยากรู้อยากเห็นมีความเร็วเฉลี่ยประมาณ 30 เมตรต่อชั่วโมง ทำไมมันถูกออกแบบมาช้ามาก? เป็นเพราะข้อ จำกัด พลังงานบางอย่างหรือด้วยเหตุผลอื่น? อะไรคือสาเหตุหลักที่ทำให้มันช้ามาก?

5
เหตุใดฉันจึงต้องใช้ตัวกรองคาลมาน
ฉันกำลังออกแบบยานพาหนะทางอากาศที่ไม่มีคนขับซึ่งจะมีเซ็นเซอร์หลายประเภท: มาตรความเร่ง 3 แกน ไจโรสโคปแบบ 3 แกน เครื่องวัดสนามแม่เหล็ก 3 แกน เซ็นเซอร์ขอบฟ้า จีพีเอส อัลตราซาวนด์ที่หันหน้าลง เพื่อนของฉันคนหนึ่งบอกฉันว่าฉันจะต้องใส่ข้อมูลเซ็นเซอร์ทั้งหมดนี้ผ่านตัวกรองคาลมาน แต่ฉันไม่เข้าใจว่าทำไม เหตุใดฉันจึงไม่สามารถวางสิ่งนี้ลงในไมโครคอนโทรลเลอร์ของฉันได้ ตัวกรองคาลมานช่วยฉันเกี่ยวกับข้อมูลเซ็นเซอร์ของฉันได้อย่างไร

9
อะไรคือกลยุทธ์ที่ดีในการปรับลูป PID?
การปรับจูนคอนโทรลเลอร์ทำได้ยากกลยุทธ์ทั่วไปอะไรที่ทำงานได้ดีเพื่อให้ได้ระบบที่มีความเสถียรซึ่งแปรเปลี่ยนเป็นโซลูชั่นที่เหมาะสม
55 control  pid  tuning 

2
เหตุใดจึงมีการเพิ่มตัวเก็บประจุในมอเตอร์ (ขนาน) วัตถุประสงค์ของพวกเขาคืออะไร?
ฉันเคยเห็นมอเตอร์หลายตัวที่มีตัวเก็บประจุติดกันในแบบบอท เห็นได้ชัดว่านี่คือเพื่อ "ความปลอดภัย" ของมอเตอร์ ตามที่ฉันเข้าใจแล้วสิ่งเหล่านี้จะทำให้ความผันผวนราบรื่นขึ้นและฉันสงสัยว่าความผันผวนนั้นอาจส่งผลเสียต่อมอเตอร์ เห็นได้ชัดว่าสิ่งเหล่านี้ปกป้องมอเตอร์ถ้าเพลาช้า / ถูกบล็อก แต่ฉันล้มเหลวในการดูว่า หน้าที่ของตัวเก็บประจุนั้นคืออะไร? มันป้องกันอะไรและอย่างไร
51 motor  protection 

2
วิธีการเลือกชุดใบพัด / มอเตอร์ที่เหมาะสมสำหรับ quadcopter?
มีเว็บไซต์จำนวนมากที่อธิบายปัญหานี้อย่างย่อและเสนอชุดค่าผสม ฉันต้องการคำอธิบายโดยละเอียดมากกว่านี้ อะไรจะทำให้รูปสี่เหลี่ยมของฉันมีความคล่องตัวมากที่สุด ฉันต้องการมอเตอร์ / อุปกรณ์ประกอบฉากที่ใหญ่กว่าในรูปสี่เหลี่ยมขนาดใหญ่เพื่อให้ได้ระดับความคล่องตัวที่เท่ากันในรูปสี่เหลี่ยมที่เบากว่าหรือไม่? แก้ไข: นี่คือสิ่งที่ฉันเข้าใจในเรื่อง: Quadcopter ไม่จำเป็นต้องมีมอเตอร์หมุนรอบสูงเนื่องจากมีใบพัด 4 ใบพัดที่ให้แรงขับสูงและมอเตอร์หมุนรอบสูงต้องการพลังงานแบตเตอรี่มากกว่า ใบพัดที่ใหญ่กว่าให้แรงขับที่มากกว่าต่อการปฏิวัติจากมอเตอร์ คำถามนี้มุ่งเน้นไปที่ลักษณะทั่วไปของชุดค่าผสมต่าง ๆ แต่คำถามเฉพาะบางคำถามทำให้นึกถึง: สำหรับชุดค่าผสมที่กำหนดจะมีผลอย่างไรกับการอัพเกรดขนาดใบพัดเมื่อเทียบกับการติดตั้งมอเตอร์ที่มีความเร็วสูงขึ้น? จะต้องมีการเปลี่ยนแปลงอะไรเพื่อยกระดับรูปสี่เหลี่ยมที่หนักกว่า ฉันจะได้รับความคล่องตัวในรูปสี่เหลี่ยมได้อย่างไร
41 quadcopter 

4
Kinect สำหรับ Windows และ Kinect สำหรับ XBox ต่างกันอย่างไร
อย่างที่ฉันเห็นมีช่องว่างราคาขนาดใหญ่ระหว่างสอง$ 223 เทียบกับ$ 99 (ที่ amazon) ความตั้งใจของฉันคือการใช้หนึ่งในนั้นจาก Ubuntu Linux เพื่อดำเนินการตรวจจับเชิงลึกการนำทาง ฯลฯ และโดยธรรมชาติฉันชอบราคาถูกกว่า อย่างไรก็ตามฉันไม่แน่ใจว่าฉันพลาดจุดสำคัญไปหรือไม่ในขณะที่เดิมพัน Kinect สำหรับ Xbox ดูเหมือนว่าเวอร์ชั่นของ Windows จะแพงเกินไปเพราะมีลิขสิทธิ์ในการพัฒนา ที่นี่มีการระบุว่ามีความแตกต่างภายใน แต่ไม่มีรายละเอียดที่แน่นอน (ระยะตรวจจับขั้นต่ำน่าจะดีกว่าสำหรับเวอร์ชั่น Windows) ใครสามารถให้แผนภูมิเปรียบเทียบได้บ้าง มันจะเป็นการดีที่จะรู้เกี่ยวกับ การเชื่อมต่อ: USB, ขั้วต่อพิเศษ, ... ความแตกต่างของฮาร์ดแวร์: พวกเขาเหมือนกันหรือแตกต่างกันในเรื่องน้ำหนักการใช้พลังงานความเร็วช่วงการตรวจจับหรือไม่? ไดร์เวอร์: ฉันสามารถใช้เวอร์ชั่น Xbox ภายใต้ Ubuntu ได้หรือไม่ การใช้งาน API: ฉันสามารถพัฒนาในเวอร์ชัน Xbox ได้หรือไม่ฉันสามารถใช้ API แบบเดียวกัน / เหมือนกันได้ทั้งสองแบบ API สำหรับ Xbox นั้นโตพอหรือไม่ ...
40 sensors  kinect 

9
หุ่นยนต์โปรแกรมมิ่งด้วยจาวาสคริปต์
ในฐานะที่เป็นคนที่ใช้เวลาส่วนใหญ่ในการเขียนโปรแกรมใน JavaScript เส้นทางที่ดีที่สุดในการเข้าสู่หุ่นยนต์ขนาดเล็กโดยไม่จำเป็นต้องเบี่ยงเบนจากจุดสนใจภาษาปัจจุบันของฉันคืออะไร มีชุดเครื่องมือหรือเครื่องมือที่ใช้ประโยชน์จากภาษาจาวาสคริปต์ที่อาจทำให้ฟิลด์เข้าถึงได้ง่ายขึ้นสำหรับนักพัฒนาอย่างฉันหรือไม่? ฉันจะสนใจสภาพแวดล้อมเสมือนจริงซึ่งรหัสทั้งหมดจะถูกดำเนินการในการจำลอง

4
Quadcopter liPo แลกเปลี่ยนน้ำหนัก / ความจุของแบตเตอรี่
ฉันพยายามที่จะหาที่ความจุของแบตเตอรี่เพิ่มเติมจะไม่คุ้มค่าเมื่อเทียบกับน้ำหนักที่เพิ่มขึ้นในแง่ของ quadcopter ขณะนี้มีแบตเตอรี่ 5500 mAh, 11.1V ฉันสามารถใช้เวลาบินระหว่าง 12 นาทีถึง 12:30 น. คำถามของฉันคือสิ่งนี้ - ภายในขีดความสามารถในการยกที่แน่นอนมีวิธีใดที่จะทราบว่าน้ำหนักที่เพิ่มขึ้นของแบตเตอรี่ขนาดใหญ่ (หรือแบตเตอรี่มากกว่า) ยกเลิกการปรับปรุงเวลาเที่ยวบินหรือไม่? เห็นได้ชัดว่ามันจะไม่เป็นแค่สองเที่ยวบินแยกต่างหากลงจอดและเปลี่ยนแบตเตอรี่ ฉันแค่พยายามเพิ่มเวลา 'อากาศ' อย่างต่อเนื่อง ฉันกำลังพยายามคิดออกว่าสายอยู่ที่ไหน (และถ้าฉันข้ามมันไปแล้ว) ด้วยการตรึงแบตเตอรี่ขนาดใหญ่ลงบนลานกว้างและเห็นผลตอบแทนลดลง ขอบคุณ! (ตอนนี้สมมติว่า Quad มีความแข็งแรงพอที่จะยกทุกอย่างที่คุณต้องการด้วย 5500mAh, ~ 470 กรัม, เค้นสูงสุดของฉันประมาณ 70%)

11
การป้องกันการรั่วซึมในเพลายนต์สำหรับบอทใต้น้ำ
เมื่อใดก็ตามที่สร้างบอทน้ำเราจะต้องระมัดระวังเพื่อป้องกันการรั่วไหลด้วยเหตุผลที่ชัดเจน ทีนี้รูสำหรับสายไฟสามารถทำให้กันน้ำได้ง่าย - แต่สำหรับมอเตอร์ล่ะ? เราสามารถปิดผนึกท่อในสถานที่ได้อย่างง่ายดาย (และเติมในช่องใด ๆ ในท่อ) แต่ส่วนที่เพลาตรงกับปลอกยังคงไม่มีการป้องกัน น้ำที่รั่วเข้าไปในมอเตอร์นั้นค่อนข้างแย่ ฉันสงสัยว่ามีวิธีใดที่จะปิดบริเวณนี้ได้อย่างถูกต้องเนื่องจากซีลที่เป็นของแข็งใด ๆ จะไม่ยอมให้เพลาเคลื่อนที่และซีลของเหลวใด ๆ ฉันคิดว่าจะใส่ปลอกตัวที่สองรอบมอเตอร์อาจจะมีปากยางแบบกำหนดเองสำหรับเพลา สิ่งที่ชอบ (ยกโทษให้การวาดภาพที่ไม่ดีไม่เคยชินกับคนพิการ): นี่อาจจะหยุดการรั่วไหล แต่จะลดแรงบิด / รอบต่อนาทีอย่างมีนัยสำคัญผ่านแรงเสียดทาน ดังนั้นวิธีการป้องกันน้ำจากการรั่วไหลเข้าไปในมอเตอร์โดยไม่ส่งผลกระทบต่อประสิทธิภาพของมอเตอร์อย่างมีนัยสำคัญ? (เพื่อชี้แจงฉันไม่ต้องการซื้อมอเตอร์ใต้น้ำพิเศษฉันต้องการวิธีที่จะทำให้มอเตอร์ของฉันเองรั่วซึม)

4
มอเตอร์ในปัจจุบันและในปัจจุบันคืออะไร
แผงลอยและกระแสไฟฟ้าอิสระของมอเตอร์ไฟฟ้าคืออะไร? ตัวอย่างเช่นมอเตอร์ Vex นี้แสดงรายการแผงลอยและกระแสอิสระที่ด้านล่างของหน้า ฉันคิดว่าฉันเข้าใจความคิดทั่วไป แต่คำอธิบายโดยละเอียดจะมีประโยชน์
31 motor  current 

3
รุ่นที่เหมาะสมสำหรับหุ่นยนต์สองล้อคืออะไร?
รุ่นที่เหมาะสมสำหรับหุ่นยนต์สองล้อคืออะไร? นั่นคือสมการการเคลื่อนไหวใดที่อธิบายถึงการเปลี่ยนแปลงของหุ่นยนต์สองล้อ รูปแบบของความจงรักภักดีที่แตกต่างกันยินดีต้อนรับ ซึ่งรวมถึงโมเดลที่ไม่ใช่เชิงเส้นและโมเดลเชิงเส้น

1
ทำไม Servo Motors ถึงมีเสียงดัง
ฉันกำลังทำงานในโครงการเพื่อสร้างแสงกลางคืนข้างเตียงจากผีเสื้อหรือนกยัดไส้ ฉันกำลังสร้างกลไกเพื่อทำให้ปีกกระพือปีกด้วยมอเตอร์เซอร์โวและเกียร์เล็ก ๆ เซอร์โวมอเตอร์ดังมากขณะที่มันเคลื่อน และนี่คือว่าเซอร์โวเคลื่อนไหวหรือไม่ปริมาณน้อยมากเร็วหรือช้า ฉันเคยทำงานกับเซอร์โวขนาดเล็กมาก่อนและรู้ว่าพวกเขามักจะเป็นเครื่องที่มีเสียงดัง แต่ฉันไม่สามารถอธิบายได้ว่าทำไม ทำไมเซอร์โวมอเตอร์ขนาดเล็กมีเสียงรบกวนเมื่อพวกมันเคลื่อนที่? มันเป็นฟันเฟืองในระบบเกียร์ภายในหรือไม่?
29 rcservo 

12
ROS สามารถทำงานกับ Raspberry Pi ได้หรือไม่?
ROSสามารถทำงานกับ Raspberry Pi ได้หรือไม่? ROS ถูกลาออกเพื่อให้ทำงานบนเครือข่ายของเครื่องจักรด้วยเครื่องจักรที่ต่างกันแม้แต่แกนที่ต่างกันในเครื่องเดียวกันที่ทำงานต่างกัน หนึ่งในเครื่องเหล่านั้นสามารถเป็น Raspberry Pi ได้หรือไม่? ฉันกำลังพิจารณาใช้ R-Pi เป็นEtherCAT master บนหุ่นยนต์มือถือสื่อสารกับพีซีหลักผ่าน WiFi โดยใช้ด็องเกิล R-Pi สามารถเรียกใช้ ROS ได้หรือไม่? R-Pi จะมีกำลังการประมวลผลเพียงพอที่จะใช้เซอร์โว 1kHz หรือไม่ เป็นไปได้ไหมที่จะใช้งาน servoing บนโฮสต์ผ่านการเชื่อมต่อ WiFi
28 ros  raspberry-pi  wifi 

5
Actuator ประเภทใดจะเหมาะกับแขนหุ่นยนต์ที่แข็งแกร่งมาก
ฉันต้องการสร้างแขนหุ่นยนต์ที่สามารถยกน้ำหนักที่มีประโยชน์ได้ (เช่น 3-6 กก. บนแขนที่สามารถยืดได้ประมาณ 1.25 เมตร) มีแอคชูเอเตอร์ที่พร้อมให้ทำสิ่งนี้ ปัจจัยหลักและคะแนนการออกแบบคือ: ไม่แพง 5 ถึง 6 อานนท์ ที่จะติดตั้งบนมือถือที่ยังไม่ได้ออกแบบแพลตฟอร์ม ใช้แบตเตอรี่ แข็งแกร่งกว่าเซอร์โวงานอดิเรก (อย่างน้อยก็สำหรับข้อต่อ 'ไหล่' และ 'ข้อศอก') ไม่ช้าที่จะกระตุ้น

2
วิธีการหลอมข้อมูลเชิงเส้นและเชิงมุมจากเซ็นเซอร์
ทีมของฉันและฉันกำลังตั้งค่าหุ่นยนต์กลางแจ้งที่มีตัวเข้ารหัสIMUเชิงพาณิชย์และGPSเซ็นเซอร์หุ่นยนต์มีไดรฟ์ถังพื้นฐานดังนั้นเครื่องเข้ารหัสจะจัดหาเห็บเพียงพอจากล้อซ้ายและขวา IMU แสดงการหมุน, พิทช์, หันเหและการเร่งความเร็วเชิงเส้นใน x, y และ z เราสามารถเพิ่ม IMU อื่น ๆ ในภายหลังซึ่งจะให้ความซ้ำซ้อน แต่ยังสามารถให้อัตราการหมุนมุมและพิสัยได้เพิ่มเติม GPS เผยแพร่พิกัด x, y และ z ทั่วโลก การรู้ตำแหน่งและหัวเรื่องของหุ่นยนต์จะเป็นประโยชน์สำหรับหุ่นยนต์ในการแปลและแผนที่สภาพแวดล้อมในการนำทาง ความเร็วของหุ่นยนต์อาจเป็นประโยชน์สำหรับการตัดสินใจการเคลื่อนไหวที่ราบรื่น มันเป็นหุ่นยนต์ภาคพื้นดังนั้นเราจึงไม่สนใจแกน z มากเกินไป หุ่นยนต์ยังมีเซ็นเซอร์lidarและกล้องดังนั้นการหมุนและระยะพิทช์จะเป็นประโยชน์สำหรับการแปลงข้อมูล lidar และกล้องเพื่อให้ได้แนวที่ดีขึ้น ฉันกำลังพยายามหาวิธีหลอมตัวเลขทั้งหมดเหล่านี้เข้าด้วยกันในวิธีที่ใช้ประโยชน์จากความแม่นยำของเซ็นเซอร์ทั้งหมดอย่างเหมาะสม ตอนนี้เรากำลังใช้ตัวกรองคาลมานเพื่อสร้างการประมาณ[x, x-vel, x-accel, y, y-vel, y-accel]ด้วยเมทริกซ์การเปลี่ยนแปลงอย่างง่าย: [[1, dt, .5*dt*dt, 0, 0, 0], [0, 1, dt, 0, 0, 0], [0, ...

โดยการใช้ไซต์ของเรา หมายความว่าคุณได้อ่านและทำความเข้าใจนโยบายคุกกี้และนโยบายความเป็นส่วนตัวของเราแล้ว
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.