วิธีการสร้างแบบจำลองเสียงในการกลับมาของเซ็นเซอร์ช่วง?

เซนเซอร์ตรวจจับระยะไกล (เช่น sonar, Infrared และ LIDAR) มีเสียงดังฉาวโฉ่ ฉันจะอธิบายลักษณะของเสียงเพื่อรวมสิ่งเหล่านี้ในรูปแบบเซ็นเซอร์การแปลความน่าจะเป็นได้อย่างไร?

หัวข้อนี้ได้รับการกล่าวถึงค่อนข้างมากในหนังสือหุ่นยนต์ Probabilisticโดย Thrun และ อัล ฉันไม่มีการอ้างอิงโดยตรง แต่มีบางบทความของเขา (เช่นRobust Monte Carlo Localization สำหรับ Mobile Robots , pdf ) เป็นหลักรวมถึงข้อมูลเดียวกัน โดยทั่วไปสิ่งที่ใช้เป็นแบบจำลองข้อผิดพลาดแบบผสมซึ่งฟังก์ชันความหนาแน่นของความน่าจะเป็นประกอบด้วยส่วนต่าง ๆ

• ข้อผิดพลาดแบบเกาส์รอบการอ่านระยะทางที่แท้จริง
• ส่วนที่อธิบายถึงผลบวกที่ผิดพลาดเช่นอุปสรรคแบบไดนามิกและอื่น ๆ นี่คือใหญ่กว่าด้วยระยะทางน้อย
• ส่วนที่คงที่สำหรับการอ่านค่าลบที่เป็นเท็จซึ่งเซ็นเซอร์ให้การอ่านนอกระยะ

รูปแบบจะต้องติดตั้งเซ็นเซอร์และแอปพลิเคชันของคุณ

เกือบทุกคนแค่คิดว่าเสียงเป็นเกาส์เพราะวิธีการทางคณิตศาสตร์นั้นค่อนข้างง่าย

หากคุณต้องการจริง ๆ คุณสามารถกำหนดการกระจายของเสียงเซ็นเซอร์ได้พอดีกับแบบจำลองและใช้สิ่งนั้น แต่มันจะเป็นงานจำนวนมากที่อาจไม่ได้ผล