ในSLAM ส่วนหน้าซึ่งใช้อัลกอริทึม Iterative ใกล้ที่สุดจุด (ICP) สำหรับการระบุความสัมพันธ์ระหว่างสองจุดเมฆที่ตรงกันคุณจะทราบได้อย่างไรว่าอัลกอริทึมนั้นติดอยู่ในจุดต่ำสุดในท้องถิ่นและส่งกลับผลลัพธ์ที่ผิด?
ปัญหาถูกกำหนดให้เป็นจุดสองจุดที่ตรงกันซึ่งเป็นทั้งตัวอย่างของโครงสร้างพื้นผิวบางส่วนและพื้นที่ตัวอย่างมีการทับซ้อนกัน 0-100% ซึ่งไม่ทราบ ฉันรู้ว่าตัวเลือกTrimmed ICPทำงานได้ซ้ำ ๆ โดยพยายามหาการเหลื่อมกัน แต่ก็สามารถติดได้ในระดับต่ำที่สุด
แนวทางที่ไร้เดียงสาคือการมองหาข้อผิดพลาดกำลังสองเฉลี่ยของคู่จุดที่ระบุ แต่หากไม่มีการสุ่มตัวอย่างประมาณนี้ดูเหมือนว่าจะมีความเสี่ยงสูง ในคู่มือสำหรับLeica Cycloneพวกเขาแนะนำให้ตรวจสอบด้วยตนเองของกราฟข้อผิดพลาดคู่ ถ้ามันมีรูปร่างแบบเกาส์นแบบนั้นดี หากมีการหลุดแนวเส้นตรงการแข่งขันอาจไม่ดี ดูเหมือนจะเป็นไปได้สำหรับฉัน แต่ฉันไม่เคยเห็นมันใช้ในอัลกอริทึม