ฉันมีระบบเซอร์โวง่าย ๆ ที่ใช้คอนโทรลเลอร์ PID ที่ใช้ใน MCU เพื่อแสดงความคิดเห็น อย่างไรก็ตามคุณสมบัติของระบบเปลี่ยนแบบไดนามิกและดังนั้นพารามิเตอร์ PID ไม่สามารถปรับได้สำหรับทุกสถานการณ์
หุ่นยนต์ของฉันเป็นแขนที่มีน้ำหนักเบาพร้อมมอเตอร์ไฟฟ้าแบบขับเคลื่อนกลับได้ซึ่งคล้ายกับอันนี้:
แขนทำหน้าที่หลายอย่างรวมถึงการยกน้ำหนักหนักผลักและดึงวัตถุข้ามโต๊ะ งานเหล่านี้แต่ละงานต้องการพารามิเตอร์การปรับค่า PID ที่แตกต่างกันซึ่งฉันไม่สามารถคาดเดาได้ง่าย
สิ่งที่ฉันต้องการสำหรับฟังก์ชั่นระดับที่สูงขึ้นซึ่งสามารถปรับพารามิเตอร์อย่างระมัดระวังเพื่อตอบสนองต่อพฤติกรรมของแขน ตัวอย่างเช่นหากสังเกตว่าแขนกำลังสั่นอาจลด P และเพิ่ม D หรือถ้าสังเกตว่าแขนไม่ถึงเป้าหมายมันอาจเพิ่ม I
มีอัลกอริธึมดังกล่าวหรือไม่? ฉันจะมีความสุขแม้ว่าอัลกอริทึมจะไม่ทำให้พารามิเตอร์สมบูรณ์แบบทันที EG แขนสามารถแกว่งสองสามครั้งก่อนที่พารามิเตอร์จะถูกปรับเป็นค่าใหม่ของพวกเขา
