เซ็นเซอร์แรง / แรงบิดแบบหกแกนทำงานอย่างไร

ฉันต้องการเซ็นเซอร์แรง / แรงบิดหกแกนสำหรับหุ่นยนต์ของฉัน แต่ฉันไม่สามารถซื้อได้ ฉันกำลังคิดที่จะทำด้วยตัวเอง

ฉันมีประสบการณ์เกี่ยวกับการใช้เกจวัดความเครียด แต่ฉันไม่สามารถหาวิธีจัดการได้เพื่อสร้างเซ็นเซอร์แรง / แรงบิดแบบหกแกน

• นี่คือสิ่งที่ฉันสามารถทำให้ตัวเองเป็นไปได้หรือไม่?
• พวกเขาทำงานอย่างไร ทฤษฎีที่อยู่เบื้องหลังพวกเขาคืออะไร?

ฉันอยากรู้ว่าพวกเขาทำงานอย่างไรแม้ว่าจะไม่สามารถสร้างตัวเองได้

ที่เพิ่ม:

เพื่อความชัดเจนฉันกำลังพูดถึงเซ็นเซอร์แรง / แรงบิดเช่นนี้ATI Nano 17 :

ฉันไม่ได้พูดถึง accelerometers หรือ gyros หรือ MEMS IMUs

ฉันไม่คิดว่ามันเป็นไปไม่ได้เลยที่จะสร้างสิ่งนี้โดยเฉพาะถ้าคุณมีประสบการณ์เกี่ยวกับเครื่องมือวัดความเครียดอยู่แล้ว ผมคิดว่าวิธีที่พบมากที่สุดคือการจัดเซ็นเซอร์ในส่วนการกำหนดค่าสจ๊วต มีบทความมากมายเกี่ยวกับเรื่องนี้เช่น "การตรวจจับแรงแบบปิดของตัวแปลงสัญญาณแรง 6 แกนตามแพลตฟอร์มของสจ๊วต"

เซนเซอร์ที่คล้ายกันจาก Schunk FT Nanoกล่าวไว้ในแผ่นข้อมูล:

องค์ประกอบเสาหินที่มีสามขั้นตอนการวัดที่มีมุม 120 ° แต่ละเฟสมีสะพานวัดความเครียดเซมิคอนดักเตอร์สองตัวซึ่งบันทึกการเสียรูปในช่วงไมโครมิเตอร์