เมื่อหนึ่งต้องการที่จะรูปแบบห่วงโซ่จลนศาสตร์และโดยเฉพาะอย่างยิ่งการกำหนดกรอบที่แนบมากับร่างกายแต่ละมันเป็นเรื่องธรรมดาที่จะใช้พารามิเตอร์ Denavit-Hartenberg
อะไรคือข้อดีของการเป็นตัวแทนนี้
ฉันสามารถเข้าใจถึงความสนใจในการมีการนำเสนอแบบปกติ แต่ส่งผลกระทบต่อประสิทธิภาพของอัลกอริทึมหรือไม่ อัลกอริทึมไม่น่ารำคาญที่จะใช้สิ่งที่กำไรเราสามารถคาดหวังจากนี้แทนเช่นเพียงแค่การแก้ไขกรอบอ้างอิงด้วยมือ (เช่นพล) เช่นนี้จะทำในรูปแบบหุ่นยนต์หลายอย่างเช่นURDF
คำตอบ:
นอกเหนือจากการได้รับผลลัพธ์ขั้นสุดท้ายในรูปของการคูณเมทริกซ์ซึ่งช่วยได้มากสิ่งสำคัญอย่างหนึ่งของการประชุม DH คือความเป็นไปได้ในการอธิบาย rototranslation ในแง่ของตัวแปร4ตัวสำหรับแต่ละลิงก์เท่านั้น (กล่าวคือความยาวลิงก์ ชดเชยและมุมร่วม) แทนที่ canonical 6 (เช่น 3 สำหรับการแปลและ 3 สำหรับการหมุน)
เพื่อสรุปว่าใน DH เราสามารถกำหนดตำแหน่งของเฟรมอ้างอิงที่ตามมาให้เป็นไปตามมาตรฐานที่ระบุไว้ได้อย่างสะดวกดังนั้นเราจึงสามารถบีบอัดการแทนค่าได้: เช่นสำหรับหุ่นยนต์หุ่นยนต์ที่มี 7 องศาอิสระเราสามารถ จัดการกับตัวแปร / พารามิเตอร์อิสระ 7 * 4 = 28 แทน 7 * 6 = 42
ฉันเชื่อว่านี่เป็นปัจจัยสำคัญ:
ในการประชุมครั้งนี้เฟรมพิกัดจะถูกแนบกับข้อต่อระหว่างสองลิงก์เช่นเดียวกับการแปลงหนึ่งที่เกี่ยวข้องกับข้อต่อ [Z] และเฟรมที่สองเชื่อมโยงกับลิงค์ [X] การแปลงพิกัดพร้อมหุ่นยนต์อนุกรมที่ประกอบด้วย n ลิงก์ในรูปสมการจลศาสตร์ของหุ่นยนต์
[T] = [Z1] [X1] [Z2] [X2] ... [X (n-1)] [Zn]
โดยที่ [T] คือการแปลงตำแหน่ง end-link
นั่นคือเพื่อให้ได้การแปลงจากลิงค์ที่แนบมาแบบอนุกรมคุณสามารถคูณเมทริกซ์การแปลงที่ง่ายต่อการเขียนและใช้งานได้ง่ายกว่าการคำนวณทุกอย่างด้วยตนเองโดยใช้เรขาคณิตพื้นฐาน
ความนับถือ