ตัวควบคุมที่ง่ายที่สุดคือตัวควบคุมป้อนกลับสถานะเชิงเส้น มี 4 สถานะที่แตกต่างกันซึ่งคุณต้องได้รับ เหล่านี้คือมุมเอียงอัตราการเอียงความเร็วและตำแหน่ง
LQR (linear quadratic regulator) เป็นวิธีการออกแบบกำไรเหล่านี้ (หลังจากได้รับการแสดงพื้นที่เชิงเส้นของระบบของคุณ) หากคุณไม่ได้เป็นตัวแทนของพื้นที่รัฐ (คุณอาจจะไม่) คุณสามารถได้รับสมการการเคลื่อนไหวและการวัดพารามิเตอร์ หากคุณไม่ได้เป็นตัวแทนพื้นที่ของรัฐคุณควรปรับกำไรด้วยตนเอง (โดยไม่ต้อง LQR หรือวิธีการอื่น ๆ เช่นการวางเสา )
ปรับจูนด้วยตนเอง:
สมมติว่ามุมเอียงตำแหน่ง / ความเร็วและแรงบิดของล้อนั้นถูกส่งต่อทั้งหมด (ถ้าเป็นบวก) คุณต้องได้มุมบวกและมุมเอียงรวมทั้งกำไรที่เพิ่มขึ้นจากตำแหน่งและความเร็ว
เริ่มต้นด้วยมุมเอียงและอัตราการเอียง สิ่งนี้จะทำให้เกิดความสมดุลในตอนแรก เมื่อมันยังคงมีความสมดุลคุณสามารถควบคุมตำแหน่งและความเร็วได้โดยเพิ่มกำไรให้กับพวกเขา หากไม่เสถียรให้เพิ่มอัตราการเอียง (ซึ่งจะช่วยทำให้ระบบเปียกชื้น)
การควบคุมตำแหน่ง / ความเร็วจะควบคุมทั้งสองสถานะให้เป็นศูนย์ ในการควบคุมค่าอื่น ๆ คุณเพียงแค่ต้องการตัวควบคุมติดตามการอ้างอิงโดยแทนที่สถานะด้วยข้อผิดพลาดของพวกเขาก่อนที่จะป้อนเข้าไปในตัวควบคุมของคุณ (เช่นการอ้างอิงความเร็ว - ความเร็วปัจจุบัน)
การควบคุมการหันเหสามารถกระทำได้อย่างอิสระ (ด้วยความแตกต่างของแรงบิดล้อที่เพิ่มเข้ากับตัวควบคุมสมดุล / ความเร็ว / ตำแหน่งหลัก)