ฉันกำลังพยายามใช้โครงสร้างเพื่อนบ้านที่ใกล้ที่สุดเพื่อใช้ในการวางแผนการเคลื่อนไหว RRT เพื่อที่จะทำได้ดีกว่าการค้นหาแบบใกล้เคียงกับสัตว์เดรัจฉานเชิงเส้นฉันต้องการใช้สิ่งที่คล้ายกับ kd-tree อย่างไรก็ตามดูเหมือนว่าการใช้งานแบบคลาสสิกของ kd-tree ถือว่าแต่ละมิติของพื้นที่สามารถแบ่งออกเป็น "ซ้าย" และ "ขวา" ความคิดนี้ไม่ได้นำไปใช้กับช่องว่างที่ไม่ใช่ยูคลิดเช่น SO (2)
ฉันกำลังทำงานกับแขนกลเรียงต่อเนื่องที่มีการเชื่อมโยงการหมุนอย่างสมบูรณ์ซึ่งหมายความว่าแต่ละมิติของพื้นที่การกำหนดค่าของหุ่นยนต์คือ SO (2) และไม่ใช่ยูคลิด อัลกอริทึม kd-tree สามารถปรับเปลี่ยนเพื่อรองรับ subspaces ประเภทนี้ได้หรือไม่ ถ้าไม่มีโครงสร้างเพื่อนบ้านที่ใกล้เคียงที่สุดที่สามารถจัดการ subspaces ที่ไม่ใช่ Euclidean เหล่านี้ได้ในขณะที่ยังง่ายต่อการอัพเดทและสืบค้น? ฉันดูที่FLANNด้วย แต่มันก็ไม่ชัดเจนสำหรับฉันจากเอกสารของพวกเขาว่าพวกเขาสามารถจัดการพื้นที่ย่อยที่ไม่ใช่แบบยุคลิดได้หรือไม่