เครื่องมือจำลองการเรียนรู้สี่เท่า

ขณะนี้ฉันกำลังสร้างหุ่นยนต์ที่มีสี่ขา ( สี่เท่า ), 3 อานนท์ (องศาอิสระ) และได้รับการแนะนำที่นี่ว่าฉันใช้ตัวจำลองเพื่อทำการเรียนรู้บนคอมพิวเตอร์แล้วอัปโหลดอัลกอริทึมไปยังหุ่นยนต์ ฉันใช้Arduino Unoสำหรับหุ่นยนต์และฉันสามารถใช้ซอฟต์แวร์ใดในการจำลองการเรียนรู้และสามารถอัพโหลดไปยังบอร์ด Arduino ได้หรือไม่

Gazeboเป็นเครื่องมือที่ดีสำหรับสิ่งที่คุณต้องการจะทำ เมื่อคุณใช้หุ่นยนต์ที่กำหนดเองคุณจะต้องสร้างแบบจำลองเพื่อให้เครื่องมือจำลองใช้งาน พวกเขาพยายามทำให้มันง่ายมาก แต่สำหรับรูปสี่เหลี่ยมฉันสามารถจินตนาการได้ว่าจะใช้เวลาสักครู่

Gazebo ยังเป็นสิ่งที่ดีเพราะมันทำงานได้ดีกับROSซึ่งหมายความว่าถ้าคุณสร้างคุณสามารถสร้างโปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ของคุณและส่งคำสั่งไปยังหุ่นยนต์จำลองผ่านการบูรณาการหรือหุ่นยนต์จริงผ่านทางrosserial เพียงแค่ระวังว่าถ้าคุณไม่ได้ใช้เครื่องมือเหล่านี้มันจะใช้เวลาในการพัฒนาโซลูชันของคุณ

สิ่งนี้จะไม่ครอบคลุมการจำลองหุ่นยนต์ แต่ห้องสมุด OpenCV Machine Learningอาจมีประโยชน์สำหรับการประเมินอัลกอริทึมการเรียนรู้และพารามิเตอร์การฝึกอบรมเพื่อดาวน์โหลดไปยังหุ่นยนต์

มันรวมถึงการใช้งานโครงข่ายประสาทเทียมซึ่งอาจเป็นที่สนใจเป็นพิเศษสำหรับปัญหานี้

OpenCv เป็นไลบรารีมาตรฐานเช่นกันและน่าจะรวมเข้ากับโปรแกรมจำลองอื่น ๆ ของหุ่นยนต์ได้

ตัวจำลอง V-REP แบบโอเพ่นซอร์สล่าสุดอาจตอบสนองความต้องการของคุณ ฉันพบว่ามันเข้าถึงได้ง่ายกว่า Gazebo และสามารถทำงานบน Windows, OSX และ Linux บทเรียนของพวกเขาค่อนข้างตรงไปตรงมา มีหลายวิธีในการเชื่อมต่อกับโปรแกรม (รวมถึง ROS) ดูเหมือนว่าจะมีแม้แต่การสอนการทำ hexapodซึ่งคุณอาจใช้เป็นจุดเริ่มต้นได้หากพวกเขายังไม่มีตัวอย่างสี่เท่า น่าเสียดายที่ฉันเชื่อว่าเครื่องมือจำลองนั้นเชื่อมโยงโดยตรงกับการแสดงผล UI ซึ่งฉันเชื่อว่าไม่จำเป็นต้องใช้กับ Gazebo

ดังนั้นโปรแกรมของคุณจะต้องใช้หนึ่งในหลายวิธีในการเชื่อมต่อกับ V-REP จากนั้นให้ฟีดประสิทธิภาพของการเดินที่เฉพาะเจาะจงซึ่งกำหนดจากเซ็นเซอร์บางตัวใน V-REP เข้าสู่อัลกอริทึมการเรียนรู้ของเครื่อง @WildCrustacean พูดถึง) จากนั้นคุณจะต้องมีการแปลจากคำอธิบายการเดินที่ใช้โดยหุ่นยนต์จำลองเป็นสิ่งที่ใช้ในการสั่งงานมอเตอร์จริงใน Arduino ของคุณ

ในอีกทางหนึ่งคุณสามารถสร้างโปรแกรมจำลองของคุณเองโดยใช้เอ็นจิ้นฟิสิกส์ที่มีอยู่แล้วแสดงผลด้วยไลบรารีกราฟิก Bullet และ OGRE ตามลำดับสามารถใช้เพื่อวัตถุประสงค์นี้ได้หากคุณต้องการ C ++ มีภาษาอื่น ๆ อีกมากมายสำหรับภาษาการเขียนโปรแกรมอื่น ๆ

ฉันจะดูด้วยว่านักวิจัยที่ทำงานในการเดินแบบจำลองทำอย่างไร อาจมีโครงการโอเพนซอร์ซที่มีอยู่โดยเฉพาะ