วิธีการสร้างสมดุลระหว่าง Quadcopter บิน?

ฉันใช้รหัสของตัวเองเพื่อสร้างหุ่นยนต์ Quadcopter ชิ้นส่วนฮาร์ดแวร์เสร็จสิ้นแล้ว แต่ฉันต้องการปรับสมดุลคอปเตอร์

^{วิดีโอต้นฉบับที่แสดงถึงปัญหาถูกแชร์ผ่านดรอปบ็อกซ์และไม่สามารถใช้ได้อีกต่อไป}

ฉันพยายามเล่นด้วยความเร็วของมอเตอร์แต่ละตัวเพื่อให้ได้สมดุล มันไม่ได้ไป จริง ๆ แล้วฉันมี gyro และ accelerometer แต่ฉันจะปรับความเร็วมอเตอร์ตามค่าเหล่านี้ได้อย่างไร กฎที่ฉันควรระวังคืออะไร

มีวิธีอื่นที่ดีกว่าที่ลองและผิดพลาดหรือไม่? ฉันจะเริ่มจากตรงไหนดี เคล็ดลับใด ๆ

ฉันเชื่อว่า Googling เล็กน้อยและคุณจะพบว่าบอร์ดควบคุมหลายตัวที่มีอยู่มีโอเพ่นซอร์ส ตัวอย่างเช่นฉันทำการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยเพื่องานอดิเรก kings KK boardเมื่อสัปดาห์ที่แล้วรวบรวมและมันก็ดี (มองหาเฟิร์มแวร์ 1.5 ในแท็บไฟล์) ฉันคิดว่าopenAeroก็มีให้ใช้เช่นกัน

ฉันแน่ใจว่าจะไม่พยายามและเริ่มจากศูนย์ แต่ถ้าคุณทำมันเป็น PID หลายลูปในแต่ละแกนผสมกับสัญญาณควบคุมจากเครื่องรับ ม้วนและระยะห่างแตกต่างกันไปโดยการเปลี่ยนความเร็วมอเตอร์ตามที่คุณคาดเดา หันเหเปลี่ยนไปโดยการหมุนมอเตอร์คู่ที่ตรงกันข้ามกัน ความสูงถูกควบคุมโดยการเปลี่ยนมอเตอร์ทั้งหมดในครั้งเดียว อะไรรหัสผมมองที่ทำให้ผมเชื่อว่าคุณอาจจะสะดวกสบายกับมุมออยเลอร์เพื่อให้ข้อมูลเซ็นเซอร์ฟิวส์จากไจโรและอัตราเร่ง (ซึ่งอาจจะหรืออาจจะไม่I2Cเพื่อเรียนรู้ว่าถ้าคุณไม่คุ้นเคยกับมัน)