ฉันยังใหม่กับการสร้างหุ่นยนต์และเพิ่งได้รับอาร์ดิโนคนแรกที่ได้เล่น
ฉันต้องการสร้างหุ่นยนต์ที่จะเดินบนโต๊ะและมันจะนานกว่านี้ฉันคิดว่าถ้าฉันสามารถหลีกเลี่ยงการล้มจากโต๊ะ
อะไรจะเป็นวิธีที่ดีที่สุดในการตรวจจับขอบโต๊ะเพื่อให้ฉันสามารถหยุดและหันกลับได้? ต้องเป็นสิ่งที่น่าเชื่อถือและราคาถูกกว่า
มันจะดีกว่าถ้าฉันไม่ต้องการเพิ่มสิ่งพิเศษลงในตารางเพื่อให้ฉันสามารถใช้มันบนพื้นผิวใด ๆ (ความคิดแรกของฉันคือการวาดเส้นเส้นทางบนโต๊ะและสร้างหุ่นยนต์ผู้ติดตามเส้น แต่ฉันไม่ ชอบความคิดนี้มาก)
คำตอบ:
ทางออกของ Roomba สำหรับปัญหานี้คือการเพิ่มเซ็นเซอร์หน้าผาซึ่งเป็นเซ็นเซอร์ความใกล้ชิดที่หันลงด้านล่าง:
แม้ว่าเทคนิคนี้ดูเหมือนจะมีปัญหากับพื้นผิวบางอย่างเช่นพื้นกระเบื้องสีเข้มแต่ดูเหมือนว่าสิ่งนี้จะไม่เป็นปัญหาสำหรับแอปพลิเคชันของคุณ
คุณยังสามารถทำให้หนึ่งตัวเองมีไฟ LED IR และไดโอดภาพ IR เช่นนี้Arduino เข้ากันได้ DIY อินฟราเรดเซ็นเซอร์ความใกล้ชิด
นอกจากนี้คุณยังอาจจะสามารถที่จะได้รับความคิดบางอย่างจากจิ๋ว Wanderer - ตารางสูงสุดหุ่นยนต์ไปบนInstructables
วิธีที่ง่ายและราคาถูกคือการใช้เซ็นเซอร์สัมผัสเช่นเดียวกับมัสสุ คอนโทรลเลอร์เพียงแค่ตรวจสอบว่ามัสสุนั้นสัมผัสกับพื้นดินหรือไม่ถ้าไม่มีก็จะหยุดและขยับออกจาก wisker นั้น
อีกวิธีที่ค่อนข้างถูกคือการใช้ชุดIR range finders ซึ่งชี้ไปที่พื้น จากนั้นคอนโทรลเลอร์จะตรวจสอบค่าที่ส่งคืนจากเรนเจอร์และหากมีสิ่งใดเกินกว่าเกณฑ์ที่กำหนดไว้ล่วงหน้าหุ่นยนต์จะหยุดและเคลื่อนย้ายออกจากเซ็นเซอร์นั้น
มีหลายวิธีในการแก้ปัญหานี้:
เมื่อใช้เซ็นเซอร์วัดระยะคุณจะต้องตรวจสอบว่าเป็นสัญญาณดิจิตอลหรืออนาล็อกที่ได้รับจากเซ็นเซอร์ สำหรับจุดประสงค์ของ 'เซ็นเซอร์หน้าผา' ของคุณคุณอาจใช้ระบบดิจิตอลได้เพราะคุณสามารถใช้เซ็นเซอร์เป็นตัวสลับเพื่อตรวจจับเมื่อระยะทางอยู่ในระยะทางที่ไกลที่สุด
หากคุณสนใจเซ็นเซอร์แบบอะนาล็อกเพื่อให้ข้อมูลเพิ่มเติม (เช่นระยะห่างจากกำแพง) มากกว่าสวิตช์แบบสลับคุณจะต้องตรวจสอบช่วงที่อยู่ในอุปกรณ์ เซ็นเซอร์คมในภาพในคำตอบข้างต้นจะให้แรงดันไฟฟ้าแก่คุณซึ่งคุณจะต้องแปลงเป็นระยะทาง (มันมีความสัมพันธ์แบบผกผันกับระยะทาง) คุณจะต้องใช้เซ็นเซอร์ 3 ตัวเพื่อครอบคลุมระยะทางเดียวกันกับที่เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกครอบคลุม (เช่น SRF08 Ultrasonic Range Finder) เซ็นเซอร์วัดระยะทางคมชัด GP2D120 4-30 ซม. สำหรับระยะสั้น, เซ็นเซอร์วัดระยะทางคมชัด GP2Y0A02YK ระยะทาง 20-150 ซม. สำหรับระยะกลางและเซ็นเซอร์วัดระยะไกลคม GP2Y0A710K0F ระยะ 100-550 ซม. สำหรับเซ็นเซอร์ระยะไกล ฉันมีปัญหากับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิคลดลงเหลือศูนย์เป็นระยะ ดังนั้นคุณจะต้องเขียนโปรแกรมคำสั่ง catch หากการดรอปเอาท์นี้ไม่เป็นที่ยอมรับในแอปพลิเคชันของคุณ SRF08 Ultrasonic Range Finder นั้นใช้งานง่ายกว่ามากเนื่องจากได้รับการปรับแต่งโดยผู้ผลิต