คำถามติดแท็ก compass

ฉันมีหุ่นยนต์ที่ใช้ดอกยางโดยมีตัวเข้ารหัสล้อที่มีความแม่นยำต่ำสำหรับการติดตามระยะทางและเข็มทิศอิเล็กทรอนิกส์เพื่อกำหนดหัวเรื่อง เข็มทิศมีความล่าช้าอย่างมีนัยสำคัญ (> 1 วินาที) เมื่อหุ่นยนต์หมุนอย่างรวดเร็วเช่นหลังจากไปถึงจุดอ้างอิงแล้ว - เปลี่ยนตำแหน่งเพื่อชี้ไปยังส่วนหัวใหม่ วิธีการจัดการกับความล่าช้าคืออะไร? ฉันคิดว่าจะใช้การวัดจำนวนมากและทำแบบจำลองการตอบสนองของเข็มทิศ อย่างไรก็ตามดูเหมือนว่าจะเป็นปัญหาเนื่องจากขึ้นอยู่กับอัตราและฉันไม่ทราบอัตราทันที เป็นวิธีที่เรียบง่าย แต่ช้าฉันมีการหมุนของหุ่นยนต์จนกระทั่งมันชี้ไปในทิศทางที่ถูกต้องจากนั้นทำการเลี้ยวเพิ่มทีละเล็กทีละน้อยด้วยการวัดระยะสั้น ๆ จนกว่ามันจะชี้ไปทางขวา มีวิธีอื่นในการจัดการกับเรื่องนี้หรือไม่?

12 sensors  compass 

พื้นหลัง: ฉันกำลังใช้ตัวกรองคาลมานแบบง่าย ๆ ซึ่งประมาณทิศทางของหุ่นยนต์ หุ่นยนต์ติดตั้งเข็มทิศและเครื่องวัดการหมุนวน ความเข้าใจของฉัน: ฉันกำลังคิดที่จะเป็นตัวแทนของรัฐในฐานะเวกเตอร์ 2Dโดยที่คือทิศทางส่วนหัวในปัจจุบันและ คืออัตราการหมุนที่รายงานโดยเครื่องวัดการหมุนวน( x ,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} คำถาม: ถ้าความเข้าใจของฉันถูกต้องจะไม่มีระยะควบคุมในตัวกรองของฉัน จริงป้ะ? เกิดอะไรขึ้นถ้าฉันใช้รัฐเป็นเวกเตอร์ 1D ? ถ้าอย่างนั้นของฉันจะกลายเป็นคำควบคุมหรือไม่? วิธีการทั้งสองนี้จะให้ผลลัพธ์ที่แตกต่างกันหรือไม่ยูuu( x )(x)(x)x˙x˙\dot{x}ยูuu อย่างที่เรารู้แหล่งกำเนิดเสียงหลักมาจากเข็มทิศเมื่อเข็มทิศอยู่ในสนามแม่เหล็กที่บิดเบี้ยว ที่นี่ฉันคิดว่าเสียงเสียนสำคัญน้อยกว่า แต่ความผิดเพี้ยนทางแม่เหล็กนั้นไม่สามารถคาดเดาได้ทั้งหมด เราจะสร้างแบบจำลองในตัวกรองคาลมานได้อย่างไร ในตัวกรองคาลมานสมมุติว่า "เสียงทั้งหมดเป็นสีขาว" จำเป็นหรือไม่ บอกว่าถ้าการกระจายเสียงของฉันเป็นการกระจาย Laplacian จริงฉันสามารถใช้ตัวกรองคาลมานได้หรือไม่? หรือฉันต้องเปลี่ยนไปใช้ตัวกรองอื่นเช่นตัวกรองแบบขยายคาลมานหรือไม่

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass