2
เข้าหาการใช้ PID เพื่อให้หุ่นยนต์ต่างขับตรง
พิจารณาหุ่นยนต์ขับเคลื่อนที่แตกต่างที่มีมอเตอร์สองล้อที่มีตัวเข้ารหัสติดอยู่กับแต่ละตัวเพื่อรับข้อเสนอแนะ สมมติว่ามีฟังก์ชั่นสำหรับมอเตอร์ DC แต่ละตัวที่รับทุ่นจาก -1 ถึง 1 และตั้งค่าสัญญาณ PWM เพื่อให้พลังงานตามสัดส่วนกับมอเตอร์นั้น น่าเสียดายที่ไม่ใช่มอเตอร์ทุกตัวที่สร้างขึ้นเท่ากันดังนั้นการส่งแต่ละสัญญาณที่เหมือนกันของสัญญาณ PWM ทำให้หุ่นยนต์เปลี่ยนทิศทางไปทางซ้ายหรือขวา ฉันกำลังคิดเกี่ยวกับวิธีขับหุ่นยนต์โดยตรงโดยใช้ตัวเข้ารหัสที่ติดอยู่กับมอเตอร์แต่ละตัวเป็นอินพุตไปยังลูป PID นี่คือวิธีที่ฉันจะทำ: ฉันจะนำความแตกต่างระหว่างตัวเข้ารหัสซ้ายและขวาผูกข้อผิดพลาดระหว่างบางช่วงทำให้เป็นมาตรฐานจาก [-1, 1] แล้วแมปไปยังกำลังมอเตอร์ 0 ถึง 1 ดังนั้นถ้าฉันและ D เป็นศูนย์และเราได้รับข้อผิดพลาด 1 (ดังนั้นมอเตอร์ด้านซ้ายหันมากกว่ามอเตอร์ด้านขวา) จากนั้นมอเตอร์ด้านซ้ายจะถูกตั้งค่าเป็น 0 และมอเตอร์ด้านขวาตั้งค่าเป็น 1 (ทำให้เกิดแรง ซ้าย). มีปัญหาอะไรกับเรื่องนี้ไหม? อะไรคือแนวทางที่ดีกว่า