คำถามติดแท็ก mapping

ฉันใช้ EKF สำหรับ SLAM และฉันมีปัญหากับขั้นตอนการอัปเดต ฉันได้รับคำเตือนว่า K เป็นเอกพจน์rcondประเมินnear eps or NaNว่า ฉันคิดว่าฉันได้ติดตามปัญหาของการผกผันของ Z มีวิธีคำนวณ Kalman Gain โดยไม่ย้อนกลับคำสุดท้ายหรือไม่? ฉันไม่ 100% บวกนี้เป็นสาเหตุของปัญหาที่เกิดขึ้นดังนั้นฉันได้ยังใส่ทั้งหมดของฉันรหัสที่นี่ จุดเข้าหลักคือ slam2d function [ x, P ] = expectation( x, P, lmk_idx, observation) % expectation r_idx = [1;2;3]; rl = [r_idx; lmk_idx]; [e, E_r, E_l] = project(x(r), x(lmk_idx)); E_rl = …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

ฉันคุ้นเคยกับแผนที่ SLAM ที่เป็นรูปแบบจุดเมฆโดยทั่วไปจะอยู่ในรูปแบบของเวกเตอร์เช่น}> ฉันเข้าใจวิธีสร้างแผนที่เช่นนี้โดยใช้ EKF< x , y, θ ,ฉ1 x,ฉ1 ปี, . . . ,ฉไม่มีx,ฉn Y><x,Y,θ,ฉ1x,ฉ1Y,...,ฉnx,ฉnY> วันนี้ฉันเจอรูปแบบไฟล์. กราฟิคซึ่งตามที่คุณคาดหวังประกอบด้วยจุดยอดและขอบในรูปแบบ: VERTEX2 id x y orientation EDGE2 observed_vertex_id observing_vertex_id forward sideward rotate inf_ff inf_fs inf_ss inf_rr inf_fr inf_sr ฉันรู้ว่ามีการเชื่อมต่อระหว่างเมทริกซ์และกราฟ (ตัวอย่างเช่น adjacency matrix) แต่มันก็ไม่ชัดเจนสำหรับฉันว่ารูปแบบกราฟของแผนที่นี้เทียบเท่ากับแผนที่คลาวด์แบบจุดที่ฉันคุ้นเคย ความสัมพันธ์คืออะไร? จุดยอดทั้งโพสท่าและสถานที่สำคัญ? พวกเขาอยู่ในกรอบอ้างอิงระดับโลกหรือไม่ สิ่งนี้ถูกสร้างขึ้นจากข้อมูลความเร็วพูดและเซ็นเซอร์ช่วง / แบริ่งได้อย่างไร? มีการแปลงระหว่างแผนที่กราฟและจุดเมฆหรือไม่?

9 slam  mapping 

เซ็นเซอร์อัลตราซาวด์มีราคาถูกอย่างไม่น่าเชื่อวันนี้ซึ่งทำให้พวกเขาเป็นทางเลือกยอดนิยมสำหรับแอปพลิเคชันหุ่นยนต์มือสมัครเล่นจำนวนมากและฉันต้องการใช้พวกมัน (พูด 10) รอบ ๆ หุ่นยนต์ด้วยอัลกอริทึมเพื่อสร้างแผนที่คร่าวๆ หุ่นยนต์สำรวจมัน) ฉันไม่สนใจที่จะจัดการกับวัตถุที่เคลื่อนไหวในขั้นตอนนี้เพียงแค่ระบุตำแหน่งที่อยู่กับที่และฉันจะใช้ GPS เพื่อระบุตำแหน่ง ฉันรู้ว่าส่วนประกอบอื่น ๆ เช่นเครื่องสแกนเลเซอร์จะให้ผลลัพธ์ที่แม่นยำมากขึ้น แต่อุปกรณ์ดังกล่าวมีราคาแพงกว่าในทางดาราศาสตร์ มีอัลกอริทึมสำหรับวัตถุประสงค์นี้หรือไม่?

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder