คำถามติดแท็ก odometry

ส่วนใหญ่แล้วการปรับการฝึกอบรมตัวกรองสัญญาณรบกวนคาลมานนั้นเกิดจากการลองผิดลองถูกหรือความรู้ในโดเมน มีวิธีที่มีหลักการสำหรับปรับพารามิเตอร์ตัวกรองคาลมานทั้งหมดหรือไม่

17 odometry  localization  kalman-filter 

ที่ห้องปฏิบัติการของเราเรามีหุ่นยนต์ประเภท "Kurt" หลายขนาด (ประมาณขนาดของ Pioneer, หกล้อ, เฟืองท้าย) ไจโรสโคปในตัวนั้นล้าสมัยไปแล้วในขณะนี้ ปัญหาหลักคือไจโรสโคปมีดริฟท์ขนาดใหญ่ที่เพิ่มขึ้นเมื่อไจโรร้อนขึ้น (ความผิดพลาดสูงถึง 3 ° / s) เราส่วนใหญ่ใช้ IMU (หน่วยวัดแรงเฉื่อย) เพื่อรับค่าประมาณเริ่มต้นที่ได้รับการแก้ไขในภายหลังโดยอัลกอริทึมการแปลบางอย่าง แต่แม้จะทำเช่นนั้นข้อผิดพลาดเริ่มต้นขนาดใหญ่ที่เกิดจาก IMU มักจะน่ารำคาญ เราใช้โทรศัพท์ Android (Galaxy S2) เป็นการชั่วคราวเพื่อทดแทน IMU และผลลัพธ์จะดีขึ้นมากเมื่อเทียบกับ IMU เก่า อย่างไรก็ตามฉันไม่ชอบขึ้นอยู่กับการเชื่อมต่อ WiFi ระหว่าง IMU และคอมพิวเตอร์ควบคุม (แล็ปท็อปที่ใช้ ROS / Ubuntu) ดังนั้นเราจึงต้องการซื้อ IMU ใหม่ IMU ใดที่เราควรเลือก เกณฑ์ใดที่สำคัญที่ต้องพิจารณาสำหรับการสมัครของเรา

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

อ่านเอกสารเกี่ยวกับ odometry ที่เห็นได้ชัดหลายคนใช้ความลึกผกผัน มันเป็นเพียงการผกผันทางคณิตศาสตร์ของความลึก (หมายถึง 1 / d) หรือมันเป็นตัวแทนอย่างอื่น และข้อดีของการใช้มันคืออะไร?

14 slam  computer-vision  odometry