2
วิธีที่ถูกต้องในการใช้ Subsumption Architecture กับ Robot C
เมื่อเร็ว ๆ นี้ฉันได้อ่านเกี่ยวกับสถาปัตยกรรม Subsumptionเป็นจำนวนมากและมีหลายวิธีที่ผู้คนจะสนับสนุน เช่นบางคนใช้ตัวแปร "flag" ทั่วโลกเพื่อให้งานควบคุม คนอื่นใช้endTimeSlice()และอนุญาตให้ผู้ตัดสินเลือกจริงๆ และฉันคิดว่านี่ถูกต้อง ฉันมีส่วนเล็ก ๆ ของรหัสRobotCที่ฉันกำลังทำอยู่สำหรับสายต่อไปนี้โรบอต แต่ฉันไม่แน่ใจว่าฉันทำถูกต้องเพราะปัจจุบันวิธีการติดตามจะใช้เวลามากกว่าวิธีการค้นหา การไหลที่ถูกต้องควรจะพบว่าควรนำหุ่นยนต์ไปยังเส้นโดยใช้เส้นทางเกลียวเพื่อค้นหาเส้น เมื่อสายพบติดตามควรใช้เวลามากกว่า task evade(){ if(SensorValue(forwardSonarSensor) > threshold){ //box the obstruction } } task find(){ if(SensorValue(lightSensor) > threshold){ //spiral the robot } } task track(){ if(SensorValue(lightSensor) < threshold){ //go straight }else{ //execute turns to follow the line } …