2
วิธีที่ถูกต้องในการเขียนตัวควบคุมการหมุนสำหรับหุ่นยนต์ฟุตบอลคืออะไร?
ลองนึกภาพการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ฟุตบอล 3 ล้อ คุณใช้คอนโทรลเลอร์ชนิดใดในการหมุน P? PID? เป้าหมายสำหรับคอนโทรลเลอร์นี้คือควรทำให้หุ่นยนต์ยืนในมุมที่กำหนด (0 องศา) แล้วหมุนกลับหากหมุนด้วยมือหรือหุ่นยนต์อื่น ฉันใช้สเต็ปเปอร์มอเตอร์สำหรับหุ่นยนต์ของฉันและไม่ใช่เซอร์โวดังนั้นฉันต้องใช้สิ่งนี้ในซอฟต์แวร์ของฉัน! ฉันได้เขียนคอนโทรลเลอร์ชนิด P ตัวอย่างแล้วและการเคลื่อนที่ค่อนข้างดี แต่ฉันต้องการทำให้ดีขึ้นถ้าเป็นไปได้ รหัสดังต่อไปนี้: void spinSpeed(int devidedValue, int addedValue, int correction) { if(degree<correction && degree>-correction) { motorSpeed = 0; } else { if(degree > 0) { motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) + (addedValue)); } else { motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) - …