ชิปประเภทใดที่ใช้สำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำ [ปิด]

ฉันไม่มีประสบการณ์กับฮาร์ดแวร์ระบบฝังตัวและกำลังมองหาการสร้างหุ่นยนต์ใต้น้ำขนาดเล็กสำหรับการสำรวจทะเลสาบด้านล่างที่อยู่อาศัยของครอบครัว ฉันไม่มีเงินมากพอที่จะใช้จ่ายได้ แต่ฉันต้องการรัน Debian Linux (ฉันมีประสบการณ์ด้านการดูแลระบบ Linux จำนวนมากและอยู่ที่บ้านพร้อมเทอร์มินัล) หรืออะไรทำนองนั้นบนชิปขนาดเล็กซึ่งต้องสามารถใช้งานได้ :

• เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ควบคุมผ่านทางอีเธอร์เน็ต
• รับข้อมูลดิจิตอลหรือแอนะล็อกจากโมดูล GPS เซ็นเซอร์ความดัน ฯลฯ
• ควบคุมขับดันไม่กี่
• ทำฟังก์ชั่น IO ฮาร์ดแวร์อื่น ๆ
• เป็นไปได้ที่จะควบคุมแขนหุ่นยนต์
• หวังว่าจะตรวจสอบอุณหภูมิภายในของมัน

และค่าใช้จ่ายน้อยกว่าประมาณ 100 ดอลลาร์ ฉันไม่มีประสบการณ์เกี่ยวกับฮาร์ดแวร์ระบบฝังตัวดังนั้นฉันไม่รู้ว่าจะซื้ออะไรดีหรือจะเริ่มต้นที่ไหนนอกจากความจริงที่ว่าฉันได้ยินมาว่านี่จะเป็นสถานที่ที่ดีสำหรับสิ่งที่เกี่ยวข้องกับแขน ฉันเป็นนักพัฒนาซอฟต์แวร์ที่มีเวลาเขียนเท่าที่จะเขียนโปรแกรมเพื่อสนับสนุนสิ่งนี้

ทะเลสาบมีพื้นที่ประมาณ 2 เอเคอร์และมีความลึก <25 ฟุตหากมันสร้างความแตกต่าง

เนื่องจากคุณมีประสบการณ์ในการพัฒนาภายใต้ Linux ฉันขอแนะนำให้ใช้โซลูชันฮาร์ดแวร์ที่ไม่สนับสนุนการใช้งานที่สนับสนุน Linux อยู่แล้ว ตัวอย่างเช่นฉันใช้คอมพิวเตอร์ ARM แบบใช้บอร์ดเดี่ยวหลายตัวในช่วง $ 100 - $ 200 (ตัวประมวลผลเองถูกกว่ามาก) จาก บริษัท นี้สำหรับโครงการอัตโนมัติ / หุ่นยนต์: http://www.embeddedarm.com/products/ index.php ตัวอย่างเช่น TS-7260 หรือใหม่กว่า (แต่ขยายได้น้อยกว่า) TS-7500

คุณสามารถซื้อบอร์ดที่มี Ethernet, USB, พอร์ตอนุกรมในบางกรณี I / O แบบอะนาล็อกและดิจิตอลและเซ็นเซอร์อุณหภูมิและที่สำคัญที่สุด: สามารถมาพร้อมกับ Debian Linux ที่ติดตั้งล่วงหน้าใน USB stick หรือการ์ด SD และไดรเวอร์ พูดคุยกับอุปกรณ์ต่อพ่วงฮาร์ดแวร์เหล่านั้นเพื่อให้คุณสามารถ ssh เข้าสู่บอร์ดและเริ่มเล่น สำหรับการควบคุม thrusters คุณจะต้องมีฮาร์ดแวร์เพิ่มเติม แต่มีโอกาสมากที่ไดรเวอร์มอเตอร์ที่คุณซื้อสามารถควบคุมผ่านสาย I / O ดิจิตอลหรือพอร์ตอนุกรม

ฉันยังรู้ว่าระบบฝังตัว / คน Linux ที่รัก Gumstix แม้ว่าฉันจะไม่ได้ใช้

ด้วยงบประมาณและสภาพแวดล้อมของคุณคุณมีเป้าหมายสูงมากในแผนกเขียงหั่นขนมฝังตัว ฉันมองไปที่สิ่งที่ต้องการที่ทันสมัย 6502 อนุพันธ์ คุณจะพบเครื่องมือสนับสนุนและชุมชนมากมาย มันจะไม่เหมือนกับสิ่งที่คุณคุ้นเคย แต่มีเหตุผลที่ผู้คนยังใช้โปรเซสเซอร์ฝังตัว 40 พิน:

• ไม่แพง (ซึ่งหมายความว่าคุณจะมีเงินเหลือ $ 93 สำหรับใช้ในการสนับสนุนตรรกะเซ็นเซอร์และพลังงาน)
• แข็งแกร่งต่อสิ่งแวดล้อม
• การใช้พลังงานต่ำ (แหล่งจ่ายไฟที่ถูกกว่า)
• สภาพแวดล้อมการทำงานที่ซับซ้อนน้อยลง (ซอฟต์แวร์ที่น้อยลงหมายถึงโอกาสที่จะเกิดความผิดพลาดน้อยลง)

คุณต้องการให้โปรแกรมรวบรวมข้อมูลนี้เป็นแบบอิสระหรือไม่ ฉันขอแนะนำให้คุณเก็บไว้เป็นส่วนหนึ่งเนื่องจากมันจะติด แท้จริงแล้วซอฟต์แวร์น่าจะเป็นสิ่งที่คุณกังวลน้อยที่สุดเนื่องจากด้านล่างของทะเลสาบนั้นขรุขระกว่าพื้นผิวของดาวอังคารเมื่อคุณมีขนาดเล็กกว่ากล่องรองเท้าและไม่ได้มีการเพิ่มประสิทธิภาพการออกแบบที่ล้ำสมัย

เสียงเหมือนโปรเจคที่ยอดเยี่ยม

คุณเคยเห็นรายชื่อเมนบอร์ดที่ใช้ Linuxหรือไม่?

พิจารณาส่งข้อมูลวิดีโอโดยตรงจากกล้องถึงสะดือซึ่งผู้คนที่อยู่ด้านบนสามารถมองเห็นได้โดยข้ามซีพียูในซับ (จากนั้นทุกอย่างในรายการของคุณสามารถจัดการได้โดยซีพียูที่ใช้พลังงานค่อนข้างต่ำ)

ลองใช้บอร์ดราคาต่ำเช่น Arduino เป็นโหนดที่ใช้แล้วทิ้งในส่วนย่อยและเก็บกล่อง Linux ที่มีราคาแพงกว่าไว้ที่ปลายสะดือ

พิจารณาใช้ power over ethernet (POE) เพื่อให้คุณสามารถใช้สายเคเบิล CAT5 แบบ off-the-shelf เพื่อส่งพลังงานไปยังเครือข่ายย่อยของคุณและสำหรับการสื่อสาร 2 ทาง จากนั้นเมื่อสะดือถูกกระแทกและฉีกขาดอย่างหลีกเลี่ยงไม่ได้ (นั่นให้พลังงานเพียงพอหรือไม่)