LIDAR หลีกเลี่ยงการสับสนในสภาพแวดล้อมที่ถูกสแกนโดย LIDAR อื่น ๆ หลายร้อยวิธีอย่างไร


21

(Meta: ฉันไม่ทราบสถานที่ที่เหมาะสมสำหรับสิ่งนี้ใน Stack Exchange ดูเหมือนจะไม่มีกลุ่มใด ๆ ที่เกี่ยวข้องกับเทคโนโลยีการขับขี่แบบอิสระและระบบการมองเห็น / การรับรู้คอมพิวเตอร์ 3 มิติ)

สำหรับยานพาหนะที่ขับขี่ด้วยตนเองโดยใช้การรับรู้เชิงลึกแบบ 3D LIDAR บนทางหลวงที่มียานพาหนะหลายร้อยคันยังใช้ลำแสงกวาดล้าง LIDAR อื่น ๆ หรือจุดตรวจสนามสแกนเนอร์ (คิเนกต์) แบบอื่น ๆ อีกมากมาย ทำโดยระบบอื่น ๆ ?

สำหรับทางหลวงหลายเลนขนาดใหญ่มากหรือทางแยกหลายทางที่ซับซ้อนเช่นการปล่อยมลพิษสามารถมองเห็นได้ในทุกทิศทางครอบคลุมพื้นผิวทั้งหมดและไม่มีวิธีใดที่จะหลีกเลี่ยงการตรวจจับการปล่อยแสงจากเครื่องสแกนอื่น ๆ

นี่เป็นอุปสรรคทางเทคนิคหลักสำหรับการใช้ LIDAR สำหรับรถยนต์ที่ขับด้วยตนเอง มันไม่สำคัญว่ามันจะทำงานได้อย่างสมบูรณ์แบบหากเป็นยานพาหนะเพียงคันเดียวบนท้องถนนที่ใช้ LIDAR

คำถามจริงคือวิธีที่เกี่ยวข้องกับการถูกน้ำท่วมด้วยสัญญาณปลอมจากระบบที่คล้ายกันในสถานการณ์ในอนาคตที่ LIDAR ปรากฏบนยานพาหนะทุกคันซึ่งอาจมีสแกนเนอร์หลายตัวต่อยานพาหนะและการสแกนทุกทิศทางรอบยานพาหนะแต่ละคัน

มันสามารถใช้งานได้ตามปกติมันสามารถแยกแยะการสแกนของตัวเองและปฏิเสธผู้อื่นได้หรือในกรณีที่เลวร้ายที่สุดมันสามารถล้มเหลวได้อย่างสมบูรณ์และเพียงแค่รายงานข้อมูลขยะที่ไร้ประโยชน์และไม่รู้ว่ามันกำลังรายงานข้อมูลขยะหรือไม่

อย่างน้อยก็น่าจะเป็นกรณีที่ดีสำหรับการมีวิสัยทัศน์คอมพิวเตอร์ 3D แบบพาสซีฟซึ่งขึ้นอยู่กับการรวมความลึกของแสงธรรมชาติและกล้องสเตอริโอเข้ากับสมองมนุษย์


1
หรือคุณรู้ว่า ... อันตรายต่อดวงตา สำหรับการแยกความแตกต่างของสัญญาณคืนของคุณจากคนอื่นคุณสามารถทำการมอดูเลตหรือความสัมพันธ์อัตโนมัติ ฉันไม่แน่ใจว่าการใช้งานร่วมกันได้กับแผนการบินเวลา แต่จะเพิ่มการประมวลผลในบางสิ่งที่ต้องการแยกความแตกต่างของเวลาที่น้อยมาก
DKNguyen

3
@DKNguyen คุณสามารถมอดูเลตเลเซอร์ด้วย RF subcarrier และทำการ RF หรือเฟสเอฟเอ็มที่คุณชอบบน subcarrier นั้น
โฟตอน

3
@VoltageSpike Well, TDMA (Time Division Multiple Access) เป็นวิธีหนึ่ง แต่ CDMA (Code Division Multiple Access) นั้นซับซ้อนกว่ามาก อนิจจาฉันศึกษาสิ่งเหล่านั้นเมื่อ 20 กว่าปีที่แล้วและฉันก็ไม่ได้ทบทวนอีกเลยตั้งแต่นั้นมา ฉันจำได้เมื่อฉันศึกษาพวกเขาฉันคิดว่า "TDMA หรือ FDMA? Meh! แนวคิดง่าย ๆ " ในขณะที่ CDMA ใจเหลือเชื่อ! โดยพื้นฐานแล้วคุณจะผสมแต่ละสตรีม (จากผู้ใช้แต่ละคน) เข้ากับลำดับรหัสตัวเลขฉากที่แตกต่างกัน การแยกสตรีมที่ถูกต้องทำได้โดยการดำเนินการทางคณิตศาสตร์ที่เกี่ยวข้องกับลำดับรหัสเฉพาะ ส่วนที่เหลือของลำธารจะปรากฏเป็นเสียงพื้นหลัง
Lorenzo Donati สนับสนุนโมนิกา

1
@ThePhoton เมื่อคุณพูดว่า "การปรับเฟส" คุณหมายถึงการปรับเฟสของโฟตอน / คลื่นแม่เหล็กไฟฟ้าตามปกติแล้วถ้าเราพูดถึงวิทยุ หรือคุณหมายถึงการปรับเฟสของการเปลี่ยนแปลงความกว้างของ (ความสว่าง) ของเลเซอร์? เนื่องจากความเข้าใจของฉันคือตราบใดที่เลเซอร์ไม่ได้ถูกผลิตโดยสายอากาศออปติคอลเราจึงสามารถควบคุมโฟตอนของแต่ละโฟตอนได้
DKNguyen

2
@DKNguyen ฉันกำลังพูดถึงการปรับ subcarrier, AM, PM, FM, อะไรก็ตาม
โฟตอน

คำตอบ:


28

หน่วย LIDAR เชิงพาณิชย์ปรับแสงที่มีลำดับหลอกหลอกยาวมาก

การมอดูเลตนั้นส่วนใหญ่จะเป็น (1) มีการมอดูเลตสำหรับการกำหนดระยะทางและ (2) เพื่อหลีกเลี่ยงการรบกวนกับแหล่งกำเนิดแสงของ DC และ AC

ลำดับที่ยาวนานทำให้ไม่น่าเป็นไปได้ที่แหล่งข้อมูลอื่นแม้แต่แหล่งที่มีการมอดูเลตเช่น LIDAR อื่นจะเข้าแถวและรบกวน


เผง ปัญหาการรบกวนนั้นมีอยู่อย่างน้อยก็สำคัญจากเสียงรบกวนรอบข้างดังนั้นเสียง "แข่งขัน" จึงค่อนข้างเล็กเมื่อเปรียบเทียบ
พอลการ์เร็ต

มีเหตุผลที่คุณไม่อ้างถึงว่าเป็น FHSS หรือไม่? มันไม่ได้เป็น FHSS จริงเหรอ?
ป่า

ส่วน“ FH” ไม่รู้สึกค่อนข้างถูกต้องสำหรับฉัน สีพื้นฐานของเลเซอร์ไม่เปลี่ยนแปลงดังนั้นการข้ามเวลาจึงเป็นมากกว่าความถี่ ใช่ลำดับการมอดูเลตหมายถึงเลเซอร์คือ SS แต่แถบด้านข้างนั้นเล็กมาก
Bob Jacobsen

10

ขึ้นอยู่กับ LIDAR ประสบการณ์ของฉันมันล้าสมัย (มากกว่า 10 ปี) แต่ฉันไม่สามารถจินตนาการได้ว่าพื้นฐานมีการเปลี่ยนแปลงมากมาย

ส่วนใหญ่จะใช้รูปแบบการล็อคเพื่อแยกแยะสัญญาณของพวกเขา พวกเขาปฏิบัติต่อ LIDARs อื่น ๆ เป็นเสียงเช่นเดียวกับที่พวกเขาทำอะไรที่ไม่ได้ล็อคสัญญาณของพวกเขา ในขณะที่คุณไม่มีความถี่ที่ว่องไวเหมือนเรดาร์ แต่คุณมีความสามารถในการปรับเปลี่ยนผู้ให้บริการของคุณโดยใช้การปรับแบบต่างๆ พวกเขาสามารถเปลี่ยนแบบแผนการมอดูเลตได้ตามต้องการเพื่อหาสัญญาณรบกวนน้อยที่สุด

DSP รุ่นทันสมัยของLock in Amplifierหรือเทียบเท่าจะใช้อย่างน้อยที่สุด

หลังจากดู "รอบ" เพิ่มเติมดูเหมือนว่าบางรุ่นงานวิจัยมีความสามารถในการรวมเครื่องส่งสัญญาณเป็น "ลำแสง" เดียว (คำผิดที่ฉันรู้ แต่เข้าใจง่าย) และสิ่งนี้จะทำให้สับสนและเพิ่มการถ่ายภาพได้ยากขึ้น ทั้งหมดในครั้งเดียว ทางเหนือสิ่งที่ฉันทำงาน

โดยการใช้ไซต์ของเรา หมายความว่าคุณได้อ่านและทำความเข้าใจนโยบายคุกกี้และนโยบายความเป็นส่วนตัวของเราแล้ว
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.