วิธีสร้างเสถียรภาพของ quadcopter

วันนี้เป็น "เที่ยวบิน" quadcopter แรกของฉัน ฉันกำลังใช้งานเมกะพิกเซลบน Crius AIOP v2 พร้อมกับกรอบ Turnigy Talon v2

ฉันแตะคันเร่งบนรีโมทของฉันเท่านั้นไม่มีอะไรอื่นอีกแล้ว เมื่อฉันรู้สึกว่า quadcopter กำลังจะถูกถอดออกฉันผลักคันเร่งออกไปอีกนิดหน่อยและ Quadcopter ก็สั่น 2 หรือ 3 ครั้งแล้วก็พลิกขึ้นลงบนใบพัด

ดังนั้นฉันทำลายอุปกรณ์ประกอบฉาก 2 ชิ้นกรอบของฉันรู้สึกหลวมเล็กน้อยฉันอาจต้องขันสกรูให้แน่น (ฉันหวังว่า ... ) ฉันจะปรับแต่งซอฟต์แวร์เพื่อให้มีเสถียรภาพอย่างแน่นอนหลังจากที่ถูกถอดออกได้อย่างไร

แก้ไข:
ฉันไม่รู้ว่ามันเป็นความผันผวนจริงหรือเพียงแค่การไหลของอากาศแบบสุ่มทำให้ไม่เสถียร ฉันทำการทดสอบเพิ่มเติมเมื่อวานนี้และมันก็ค่อนข้างโอเค คราวนี้มันสั่นไหวจริง ๆ แต่ข้างนอกค่อนข้างมีลมแรงและ quadcopter ก็พยายามทำให้มีเสถียรภาพ ดังนั้นฉันอาจจะต้องปรับ PID ของฉันและหาวิธีที่จะทำโดยไม่ต้องล้มเหลว

แก้ไข 2: หลังจากปรับแต่ง PID บางตัวฉันสามารถทำให้ quadcopter ของฉันเสถียรได้ดี แต่มันก็ยังสั่นอยู่เล็กน้อย ฉันเดาว่าฉันจะต้องเปลี่ยนค่าเล็กน้อยเพื่อให้ได้เสถียรภาพที่สมบูรณ์แบบ

คำตอบสำหรับคำถามที่ใหญ่กว่านี้คือเมื่อทำการทดสอบครั้งแรกของยานพาหนะใด ๆ ที่มีความสามารถในการทำร้ายตัวเองมันควรจะถูกยับยั้งอย่างเพียงพอจนกว่าคุณจะพอใจว่าสามารถควบคุมได้

ในกรณีของ quadcopter สิ่งนี้จะเกี่ยวข้องกับการผูกเชือกเล็กน้อยที่มุมปล่อยให้หย่อนพอที่จะเพิ่มขึ้น 6-12 นิ้ว แต่ไม่หย่อนพอที่จะพลิก

เมื่อคุณทำเช่นนั้นคุณจะสามารถทดสอบและแก้ไขปัญหาได้โดยไม่ต้องรับโทษ การกลัวที่จะทำการทดสอบเป็นวิธีที่เร็วที่สุดในการรันการทดสอบและไม่ทำอะไรเลย

หากคุณสงสัยว่ามีการสุ่มอากาศไหลไปโทษคุณสามารถลองออกจากตะแกรงลวดแทนพื้นผิวที่มั่นคง ลองสลับขั้วของมอเตอร์ตามจุดประสงค์เพื่อดูว่ามันมีผลต่อพฤติกรรมอย่างไร การทดสอบทุกครั้งที่คุณสามารถทำงานในสภาพแวดล้อมที่มีการควบคุมเพื่อทำความเข้าใจกับพารามิเตอร์ของระบบจะช่วยให้คุณแก้ไขปัญหาการควบคุมที่ซับซ้อนมากขึ้นซึ่งจะเกิดขึ้นในภายหลัง

บางสิ่งที่คุณสามารถทำได้อย่างผิดพลาดเพื่อทำให้เสถียรภาพของ quadcopter ง่ายขึ้นคือการวางใบพัดผิดกับมอเตอร์ที่ผิด มีทั้งตัวผลักและตัวดึงและคุณต้องใช้ชนิดที่ถูกต้องทั้งนี้ขึ้นอยู่กับการกำหนดค่าที่คุณเลือก เป็นไปได้ที่คุณมีสองคนแลกเปลี่ยน เมื่อพวกเขาแตกคุณได้สิ่งใหม่อย่างถูกต้อง

หน้านี้ช่วยฉันได้จริงๆ อันนี้ก็มีข้อมูลที่ดีเช่นกัน

ฉันขอแนะนำให้คุณสร้างแท่นขุดเจาะที่ จำกัด quadcopter ให้หมุนตามแกนเดียว ทั้งม้วนหรือระดับเสียง จากนั้นคุณต้องปรับจูนตัวควบคุมการหมุน / พิทช์อย่างอิสระ ฉันอยากจะแนะนำให้ใช้ zeigler nichols เพื่อปรับ PID เมื่อคุณปรับตั้งค่า roll / pitch คุณสามารถเลื่อนไปที่หันเห