คำถามติดแท็ก stability

ฉันได้เห็นวิธีการ 3 วิธีในการติดตั้งแบตเตอรี่บนมัลติมิเตอร์: แบตเตอรี่ทั้งหมดติดตั้งอย่างแน่นหนาใกล้กับกลางเฟรม แบตเตอรี่ทั้งหมดในถุงแขวนอยู่ใต้กึ่งกลางเฟรม แต่ละโรเตอร์มีส่วนแบ่งของแบตเตอรี่ที่ติดตั้งอย่างแน่นหนาใกล้ / ใต้ (ตัวอย่างเช่น quadcopter ที่มี 1/4 ของแบตเตอรี่ทั้งหมดที่ติดตั้งอยู่ใต้มอเตอร์แต่ละตัว) การออกแบบใดดีที่สุดและทำไม หากไม่มีใครออกแบบที่ดีที่สุดอะไรคือข้อดี / ข้อเสียระหว่างการออกแบบ? มีการออกแบบอื่นที่ฉันมองว่าดีกว่าไหม? (คำถามนี้มุ่งเน้นไปที่เครื่องบินหลายใบพัดสำหรับยานพาหนะภาคพื้นดินโปรดดูที่ " จะมีน้ำหนักกระจายอยู่เหนือล้อหรือศูนย์กลางของหุ่นยนต์หรือไม่ ")

21 design  stability  quadcopter 

ด้วย Quadcopter มอเตอร์ต่อมอเตอร์ 600 มม. (2 ฟุต) ความถี่ในการอัพเดตเอาท์พุทเอาท์พุท - เซนส์ - เอาท์ - เอาท์พุท - เอาท์พุท - ความรู้สึก - คำนวณ - เอาท์พุทต้องมีเสถียรภาพ? ฉันประมาณน้ำหนักเครื่องบินขึ้นที่ประมาณ 2 ปอนด์ (0.9 กิโลกรัม) ซึ่งฉันคาดว่าส่วนใหญ่จะเป็นมอเตอร์และแบตเตอรี่

20 stability  quadcopter 

ด้วยหุ่นยนต์สองล้อแบบนี้ฉันได้จัดการให้มีเสถียรภาพในขณะที่ยังคงอยู่กับที่ สิ่งนี้ทำโดยใช้ระบบควบคุมป้อนกลับแบบดิจิทัลโดยการอ่านตำแหน่งของล้อเพื่อกำหนดตำแหน่งและใช้แรงเคลื่อนไฟฟ้าตามธรรมชาติจากมอเตอร์ล้อในวงป้อนกลับเพื่อกำหนดความเร็ว มันถูกเก็บไว้อย่างมั่นคงด้วยตัวควบคุม PID ซึ่งได้รับการออกแบบโดยใช้อัลกอริธึมรูตโลคัสเพื่อทำให้มันมีเสถียรภาพและปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์ประสิทธิภาพ (เช่นเปอร์เซ็นต์การเกินเวลาเวลาที่กำหนด ฯลฯ ) ฉันต้องการพยายามทำให้มันเสถียรในขณะที่ขับเคลื่อนไปข้างหน้าพร้อมกัน แต่ฉันไม่สามารถหาวิธีที่จะไปเกี่ยวกับการออกแบบตัวควบคุมเชิงเส้นที่สามารถทำได้ เป็นไปได้หรือไม่ที่ทั้งขับเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าและ รักษาความเสถียรโดยใช้อุปกรณ์ควบคุมป้อนกลับบนล้อหรือจำเป็นต้องใช้เครื่องวัดการหมุนวน?

15 two-wheeled  stability 

ในการต่อเนื่องของคำถามที่ฉันถามที่นี่: ความไม่แน่นอนของ Quadcopter ด้วยการออกตัวง่าย ๆ ในโหมดอัตโนมัติ ... ฉันต้องการถามคำถามสองสามข้อเกี่ยวกับการใช้ PID พื้นฐานสำหรับ quadrotor ที่ควบคุมโดยโมดูล APM 2.6 (ฉันใช้เฟรมจาก 3DRobotics) ฉันถอดระบบควบคุมทั้งหมดออกเป็นสองบล็อก PID หนึ่งอันสำหรับควบคุมการหมุนและอีกอันสำหรับควบคุมระดับเสียง (หันเหและทุกอย่างอื่น ... ฉันจะคิดถึงพวกเขาในภายหลัง) ฉันกำลังทดสอบการตั้งค่านี้บนอุปกรณ์ซึ่งประกอบด้วยลำแสงหมุนได้อย่างอิสระซึ่งฉันได้ผูกแขนสองแขนของควอดโรเตอร์ไว้ อีกสองคนมีอิสระที่จะย้าย ดังนั้นฉันกำลังทดสอบอิสระหนึ่งระดับ (ม้วนหรือระดับเสียง) ในแต่ละครั้ง ตรวจสอบภาพด้านล่าง: ที่นี่ A, B ทำเครื่องหมายลำแสงหมุนได้อย่างอิสระซึ่งติดตั้งไว้ ด้วยการปรับพารามิเตอร์ P และ D อย่างระมัดระวังฉันสามารถจัดการเที่ยวบินต่อเนื่องได้ประมาณ 30 วินาที แต่โดย 'ยั่งยืน' ฉันหมายถึงการทดสอบอย่างง่าย ๆ ซึ่งเสียงพึมพำไม่ได้โค่นล้มไปด้านใดด้านหนึ่ง เที่ยวบินที่มั่นคงบนโขดหินยังคงไม่มีใครเห็นและเที่ยวบินมากกว่า 30 วินาทีนั้นดูค่อนข้างยาก มันสั่นคลอนตั้งแต่ต้น เมื่อถึงเวลา 20-25 …

13 arduino  pid  quadcopter  stability 

เมื่อออกแบบหุ่นยนต์มาตรฐานแบบ 4 หรือ 6 ล้อจะดีกว่าหรือไม่ที่จะมีการกระจายน้ำหนักเป็นหลักในใจกลางของหุ่นยนต์หรือเหนือล้อหรือไม่ต่างกันหรือไม่? โดยเฉพาะการกระจายน้ำหนักที่จะทำให้หุ่นยนต์มีโอกาสน้อยที่จะหงายท้อง?

13 mobile-robot  design  stability  wheeled-robot 

อย่างน้อยสองขา Asimoหนึ่งในหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่รู้จักกันดีสามารถเดินได้แล้วถึงแม้ว่ามันจะดูไม่เสถียรเท่านี้ และเป็นผลลัพธ์ล่าสุด เท่าที่ฉันรู้ขาส่วนใหญ่เป็นระบบที่ไม่ใช่เชิงเส้นหลายมิติทฤษฎีของการควบคุมของพวกเขาอยู่ที่ไหนสักแห่งในชายแดนของ "ยากมาก" และ "เป็นไปไม่ได้" แต่ตัวอย่างเช่นเครื่องบินก็มีหลายมิติและไม่เป็นเชิงเส้นเหมือนกันแม้ว่า autopilots จะควบคุมมันได้ดีพอเมื่อหลายสิบปีก่อน พวกเขาเชื่อถือได้เพียงพอที่จะไว้วางใจในชีวิตของมนุษย์นับร้อยที่มีชีวิตอยู่กับพวกเขา ความแตกต่างที่สำคัญคืออะไรทำให้การเดินลำบากมากในขณะที่เครื่องบินควบคุมง่ายมาก?

12 control  stability  walking-robot 

วันนี้เป็น "เที่ยวบิน" quadcopter แรกของฉัน ฉันกำลังใช้งานเมกะพิกเซลบน Crius AIOP v2 พร้อมกับกรอบ Turnigy Talon v2 ฉันแตะคันเร่งบนรีโมทของฉันเท่านั้นไม่มีอะไรอื่นอีกแล้ว เมื่อฉันรู้สึกว่า quadcopter กำลังจะถูกถอดออกฉันผลักคันเร่งออกไปอีกนิดหน่อยและ Quadcopter ก็สั่น 2 หรือ 3 ครั้งแล้วก็พลิกขึ้นลงบนใบพัด ดังนั้นฉันทำลายอุปกรณ์ประกอบฉาก 2 ชิ้นกรอบของฉันรู้สึกหลวมเล็กน้อยฉันอาจต้องขันสกรูให้แน่น (ฉันหวังว่า ... ) ฉันจะปรับแต่งซอฟต์แวร์เพื่อให้มีเสถียรภาพอย่างแน่นอนหลังจากที่ถูกถอดออกได้อย่างไร แก้ไข: ฉันไม่รู้ว่ามันเป็นความผันผวนจริงหรือเพียงแค่การไหลของอากาศแบบสุ่มทำให้ไม่เสถียร ฉันทำการทดสอบเพิ่มเติมเมื่อวานนี้และมันก็ค่อนข้างโอเค คราวนี้มันสั่นไหวจริง ๆ แต่ข้างนอกค่อนข้างมีลมแรงและ quadcopter ก็พยายามทำให้มีเสถียรภาพ ดังนั้นฉันอาจจะต้องปรับ PID ของฉันและหาวิธีที่จะทำโดยไม่ต้องล้มเหลว แก้ไข 2: หลังจากปรับแต่ง PID บางตัวฉันสามารถทำให้ quadcopter ของฉันเสถียรได้ดี แต่มันก็ยังสั่นอยู่เล็กน้อย ฉันเดาว่าฉันจะต้องเปลี่ยนค่าเล็กน้อยเพื่อให้ได้เสถียรภาพที่สมบูรณ์แบบ

11 quadcopter  stability 

พื้นหลังของฉัน: ประสบการณ์ของฉันอยู่ในกลศาสตร์ที่มั่นคงและ FEA ดังนั้นฉันไม่มีประสบการณ์เกี่ยวกับหุ่นยนต์ / การควบคุม คำอธิบายปัญหา ฉันกำลังพัฒนากลยุทธ์การควบคุมเพื่อสร้างเสถียรภาพให้กับระบบพลวัต 6 ขาที่ซับซ้อน แรงบิดTiจากข้อต่อของแต่ละขาจะถูกใช้เพื่อสร้างโมเมนต์สุทธิMบนร่างกายทำให้ระบบมีความเสถียร ช่วงเวลานี้Mเป็นที่รู้จักจากกลยุทธ์การควบคุมที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (หมายเหตุด้าน: ตัวแก้ไขแบบไดนามิกเป็นประเภทการคำนวณแบบไม่เชิงเส้น) เนื่องจากขาดพื้นฐานฉันจึงมีความสับสนพื้นฐานกับระบบพลวัต ฉันต้องการใช้แรงบิดร่วมTiที่จะสร้างนี้เป็นที่รู้จักกันสุทธิขณะMในร่างกาย ขณะนี้Mเป็นฟังก์ชั่นของ ตำแหน่ง / มุมปัจจุบันของส่วนขาทั้งหมด แรงปฏิกิริยาและช่วงเวลา (ที่ไม่สามารถควบคุมได้) ของแต่ละขา แรงบิดร่วมควบคุมTiของแต่ละขา เวลา (∗)(∗)(*) ในเวลาที่กำหนด ( n - 1 ) Δ(n-1)Δ(n-1)\Deltat: --From กลยุทธ์การควบคุมที่ต้องการช่วงเวลาสุทธิMคำนวณ / รู้จักกัน - หนึ่งสามารถอ่าน / สัมผัสตำแหน่งมุมมุมแรงปฏิกิริยาและช่วงเวลาการตอบสนองของขา (พูดจากเซ็นเซอร์ที่วางไว้อย่างดี) ในเวลานี้ t = ( n - 1 ) …

9 control  actuator  stability  legged