ROSสามารถทำงานกับ Raspberry Pi ได้หรือไม่?
ROS ถูกลาออกเพื่อให้ทำงานบนเครือข่ายของเครื่องจักรด้วยเครื่องจักรที่ต่างกันแม้แต่แกนที่ต่างกันในเครื่องเดียวกันที่ทำงานต่างกัน หนึ่งในเครื่องเหล่านั้นสามารถเป็น Raspberry Pi ได้หรือไม่?
ฉันกำลังพิจารณาใช้ R-Pi เป็นEtherCAT master บนหุ่นยนต์มือถือสื่อสารกับพีซีหลักผ่าน WiFi โดยใช้ด็องเกิล
คำตอบ:
ระบบปฏิบัติการ RaspberryPi อย่างเป็นทางการเป็นรุ่นของ Debian แต่ก็มีรุ่น ArchLinux บนเว็บไซต์ของพวกเขาด้วย
แม้ ROS จะอ้างว่าเป็น cross-platform แต่พวกเขาสนับสนุน Ubuntu อย่างเป็นทางการเท่านั้นในขณะนี้ อย่างไรก็ตามมีการติดตั้งทดลองสำหรับระบบปฏิบัติการต่อไปนี้ตามros.org :
ในขณะที่ฉันไม่ได้มีประสบการณ์มือแรก ๆ (สอง Pis ของฉันจะประเจิดประเจ้อนั่งอยู่ในมุม) ros.org มีรวดเร็วและสกปรกคู่มือการตั้งค่า
มีคำแนะนำที่คล้ายกันในมีanswers.ros.org
ในกรณีที่คุณพบปัญหาฟอรัม RaspberryPiอาจช่วยได้เช่นกัน และแน่นอนว่า SE มีตัวเองเป็นPI.SE (ขอบคุณ @Jivings และ @ppumkin สำหรับการเตือนความจำ)
มิฉะนั้นเพียงแค่ google "ros raspberry pi" และคุณควรหาข้อมูลเพิ่มเติมมากมาย
วิทยาการหุ่นยนต์นั้นยากพอ ๆ กับที่เมื่อการอ้างอิงทั้งหมดของคุณทำงาน สิ่งสุดท้ายที่คุณต้องการคือปัญหาเพิ่มเติมที่มาจากส่วนประกอบที่เข้ากันไม่ได้หรือชุดค่าผสมที่ไม่สนับสนุน
ฉันมองเข้าไปเล็กน้อยและนี่คือความก้าวหน้าของฉัน:
Raspberry Pi ไม่รองรับ Ubuntu เพราะ ARM ซีพียูใช้ชุดคำสั่งที่เก่ากว่า (ARM v6 ที่ฉันเชื่อ?) และทีมงาน Ubuntu ได้ลดการสนับสนุนลงในปี 2009
Beaglebone นั้นคล้ายกับ Raspberry Pi ในหลาย ๆ ทางและมีชุดคำสั่งที่ใหม่กว่าซึ่งมันจะรัน Ubuntu อย่างไรก็ตามการแจกจ่าย Ubuntu ARM ที่ 'ดีที่สุด' นั้นออกมาจากโครงการ Linaro และพวกเขาไม่ได้รับการสนับสนุนจาก Beaglebone ในการแก้ไขบางส่วน (ล่าสุดคือ Linaro 12.03) เพราะใช้โปรเซสเซอร์ TI OMAP 3 รุ่นเก่า (ยินดีต้อนรับสู่โลกมหัศจรรย์ของสมาร์ทโฟนที่รวดเร็ว ความคืบหน้า)
ขั้นตอนต่อไปของฉันคือดูที่ TI Pandaboard ซึ่งใช้โปรเซสเซอร์ OMAP 4 รุ่นใหม่ที่ได้รับการสนับสนุนในปัจจุบัน แต่ราคาใกล้เคียงกับช่วง $ 200
แต่ตอนนี้อูบุนตูเปิดตัวเป็นทางการสำหรับ Nexus 7 ด้วยราคา 200 ดอลล่าร์สหรัฐ Nexus 7 ทำให้คุณได้รับทุกสิ่งที่ราสเบอร์รี่ Pi ให้บริการพร้อมอีกมากมาย โปรดทราบว่าแม้จะมี Raspberry Pi เมื่อคุณเพิ่มที่ชาร์จอะแดปเตอร์ไร้สายการ์ดเก็บข้อมูลและสายเคเบิลที่คุณกำลังคืบคลานเข้ามาใกล้ 100 ดอลลาร์กว่า 35 ดอลลาร์ดังนั้น imho Nexus 7 จึงเป็นข้อตกลงที่ดีกว่ามาก
สุดท้ายอย่าพยายามส่งสัญญาณ 1 khz ออกจากระบบปฏิบัติการแบบเรียลไทม์ แนบไมโครคอนโทรลเลอร์ราคาถูกด้วยตัวคุณเองเช่น PJRC Teensy (Arduino โคลน) และปล่อยให้มันจัดการกับงานเรียลไทม์ที่เรียบง่ายสำหรับคุณ วิธีนี้คุณจะอุทิศซีพียูราคาไม่แพงให้กับงานที่ต้องคำนึงถึงเวลาอย่างง่ายเหล่านี้ ที่ 16 MHz พร้อมรองรับตัวจับเวลาหลายตัว AVR MCU ตัวเล็ก ๆ สามารถจัดการกับงานครึ่งโหลเช่นนี้ได้โดยไม่มีปัญหา
คำถามนี้ได้รับการตอบรับอย่างดีจาก ThomasHแต่นอกจากนี้ฉันแค่ต้องการแนะนำความเป็นไปได้ในการเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ตแบบไร้สายไปยังแล็ปท็อป นั่นคือเพียงแค่เขียนโปรโตคอลการสื่อสารไร้สาย (wifi ?, บลูทู ธ ) ที่ดีและรวดเร็วสำหรับ quadcopter จากนั้นทำซีพียูที่หนักหน่วงบนแล็ปท็อปพร้อมส่งคำแนะนำและเซ็นเซอร์สอบถามไปยัง R-PI เราลองใช้งานหลายอย่างและตั้งค่าในการตั้งค่าที่คล้ายกันสำหรับหุ่นยนต์ขนาดเล็กทั้งหมดของเรา นอกจากนี้ยังมีการติดตั้ง Quadcopter แบบกรามล่างทุกอันในลักษณะนี้ มันทำให้ชีวิตง่ายขึ้นและอนุญาตให้คุณใช้ไลบรารี่ขนาดใหญ่โดยไม่ต้องเสียสละความเร็ว
เอาเป็นว่าที่นี่ quadcopter นั้นมีแนวโน้มว่าจะไม่ได้รับนอกแล็ปท็อปของคุณ
ใช่แล้ว แต่การติดตั้ง ROS บน Debian นั้นทำได้ แต่ก็ไม่สำคัญ
แหล่งเก็บข้อมูลทดลองเพิ่งบรรจุด้วยแพคเกจ ROS Groovy สำหรับ Raspbian (เสียงฮืด) คำแนะนำในการใช้งานสามารถพบได้ที่นี่:
http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian
พื้นที่เก็บข้อมูลมี 350+ แพ็คเกจและแพ็คเกจ ROS หลักสามารถติดตั้งได้ภายในไม่กี่นาทีในการติดตั้ง Raspbian ใหม่
ฉันจะตรวจสอบโครงการrosserial โดยทั่วไปจะสร้างรหัสสำหรับ Arduino สำหรับการสื่อสารผ่านอนุกรมกับโหนด ROS บนคอมพิวเตอร์ ฉันพนันว่าคุณสามารถแปลงเป็น Raspberry Pi เพื่อให้คุณสามารถใช้โปรโตคอลอื่น ๆ ในการสื่อสารระหว่าง Pi และโฮสต์คอมพิวเตอร์
ใช่. แน่ใจ เราทำมานานแล้ว
ROS ไม่ใช่ "OS" และมันก็ไม่ใหญ่ มันเป็นแค่ "มิดเดิลแวร์" ซึ่งทำงานได้ดีใน "raspbian"
เราเพิ่งเขียนด้วย raspbian อย่างเป็นทางการ (ดังนั้นเราหวังว่ามันจะทำให้เราทำงานบนสภาพแวดล้อม "เสถียร") และรวบรวม ROS กับแหล่งที่มา นี่คือลิงค์ทีละขั้นตอน (สำหรับ Kinetic):
http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20on%20the%20Raspberry%20Pi
คุณสามารถลอง ros_comm หรือเดสก์ท็อป
ฉันลอง ros_comm แล้วเพิ่มแพ็คเกจอื่นในภายหลัง
มีโครงการที่เรียกว่าROSpberry Pi คุณสามารถตรวจสอบได้ และ บริษัท ในพาซาดีน่าที่ชื่อว่าAcroboticกำลังขายภาพ SD ของ ROSpberry ที่ติดตั้งล่วงหน้า
ในทางตรงกันข้ามกับสิ่งที่ได้รับการกล่าวในอื่น ๆ (ล้าสมัยค่อนข้าง) คำตอบที่ผมได้ประสบความสำเร็จพยายามทำงาน ROS ทั้งRaspbianหรืออูบุนตูกับราสเบอร์รี่ Pi 2 รุ่น B
หลังจากกลับไปกลับมาฉันจะใช้ Ubuntu: ในขณะที่ฉันไม่สามารถเข้าถึงโมดูลกล้อง Raspberry ด้วย Ubuntu ได้ฉันเห็นข้อดีที่สำคัญในการจัดการแพ็คเกจที่เหนือกว่าและเข้ากันได้กับ ROS คุณต้องการฟีเจอร์ใหม่ของ ROS บ้างไหม? เพียงแค่sudo aptitude installแพ็คเกจและคุณก็พร้อมแล้ว
ฉันมีประสบการณ์การติดตั้ง ROS บน Raspi โดยใช้Ubuntu Mateเป็นระบบปฏิบัติการ โดยพื้นฐานแล้วมันเป็นระบบปฏิบัติการอูบุนตูทั่วไป แต่ใช้อุปกรณ์แขน มันสามารถติดตั้ง ROS ผ่านไบนารีที่สร้างไว้ล่วงหน้า ไม่จำเป็นต้องกำหนดค่าใด ๆ มากกว่าแลปท็อป Ubuntu ทั่วไป ฉันรู้ว่ามี Pi รุ่นหนึ่งที่ไม่ได้รับการสนับสนุนอย่างเป็นทางการ (ฉันคิดว่ามันเป็น 3B + มันเป็นเวลานานแล้วตั้งแต่การติดตั้งขอบคุณ) แต่บางคนก็คิดว่าจะแก้ไขปัญหานี้ได้อย่างไร
คุณสามารถลองบทช่วยสอนนี้สำหรับ ROS ที่รันบน Raspberry Pi มันใช้งานได้แล้ว http://www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-and-ROS-Robotic-Operating-System/
ใช่,
ค้นหาดาวน์โหลดได้ที่นี่:
http://answers.ros.org/question/200504/raspbian-jessie-ros-indigo-download-image/
รวมถึงไดร์เวอร์ framebuffer สำหรับจอแสดงผล TFT C-Berry