จะดีกว่าไหมถ้ามีการกระจายของแบตเตอรี่ที่ใบพัดหรือศูนย์กลางของ multicopter?


21

ฉันได้เห็นวิธีการ 3 วิธีในการติดตั้งแบตเตอรี่บนมัลติมิเตอร์:

  • แบตเตอรี่ทั้งหมดติดตั้งอย่างแน่นหนาใกล้กับกลางเฟรม
  • แบตเตอรี่ทั้งหมดในถุงแขวนอยู่ใต้กึ่งกลางเฟรม
  • แต่ละโรเตอร์มีส่วนแบ่งของแบตเตอรี่ที่ติดตั้งอย่างแน่นหนาใกล้ / ใต้ (ตัวอย่างเช่น quadcopter ที่มี 1/4 ของแบตเตอรี่ทั้งหมดที่ติดตั้งอยู่ใต้มอเตอร์แต่ละตัว)

การออกแบบใดดีที่สุดและทำไม หากไม่มีใครออกแบบที่ดีที่สุดอะไรคือข้อดี / ข้อเสียระหว่างการออกแบบ? มีการออกแบบอื่นที่ฉันมองว่าดีกว่าไหม?

(คำถามนี้มุ่งเน้นไปที่เครื่องบินหลายใบพัดสำหรับยานพาหนะภาคพื้นดินโปรดดูที่ " จะมีน้ำหนักกระจายอยู่เหนือล้อหรือศูนย์กลางของหุ่นยนต์หรือไม่ ")

คำตอบ:


16

คุณเกือบจะต้องการติดตั้งแบตเตอรี่อย่างแน่นหนาที่กึ่งกลางเฟรม

การติดตั้งแบตเตอรี่ไว้ใต้มอเตอร์แต่ละตัว (แม้ว่าฉันจะไม่เคยเห็นสิ่งนี้มาก่อน) จะเพิ่มช่วงเวลาของความเฉื่อยของมัลติพอยเตอร์ซึ่งจะทำให้ "เสถียร" มากขึ้นในการที่มันจะสูญเสียความสมดุลอย่างเชื่องช้า อย่างไรก็ตามนี่เป็นวิธีที่ค่อนข้างเข้มงวดที่จะดำเนินการเกี่ยวกับความเสถียรของเที่ยวบิน

การแขวนแบตเตอรีจากถุงจะทำให้ลักษณะการบินไม่ซับซ้อนโดยไม่จำเป็น ลองจินตนาการว่า "ถุง" แทนเชือกที่มีน้ำหนักติดอยู่กับปลาย จะเกิดอะไรขึ้นกับลักษณะการบินเมื่อความยาวของเชือกเพิ่มขึ้น?

ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับการออกแบบตัวถังเฉพาะการติดตั้งแบตเตอรี่อย่างเข้มงวดสามารถลดแรงสั่นสะเทือนของมอเตอร์ซึ่งจะช่วยลดความจำเป็นในการกรองที่หนักหน่วงของการวัดแรงเฉื่อย


8

คุณต้องการให้โมเมนต์ความเฉื่อยมีขนาดเล็กที่สุดเท่าที่จะทำได้


นั่นคือสิ่งที่ฉันคิดตอนแรกด้วย มันทำให้เร็วขึ้นในด้านการควบคุม แต่การรบกวนจากภายนอกจะมีผลมากขึ้น ฉันเดาว่ามันจะเชื่อมต่อกับความเฉื่อยของมอเตอร์ / โรเตอร์
Jakob

5

คุณต้องการติดตั้งแบตเตอรี่ใกล้กับศูนย์กลางของฮับและใกล้กับศูนย์กลางทั้งแนวนอนและแนวตั้ง ยิ่งตัวควบคุมอยู่ใกล้เท่าไรตัวควบคุมก็จะทำงานน้อยลงเพื่อรักษาสมดุลของยานในแนวนอนและใช้พลังงานแบตเตอรี่น้อยลง


2

ติดตั้งอย่างแน่นหนาเพื่อใช้ประโยชน์จากแบตเตอรี่สำหรับการสั่นสะเทือนแบบหมาด ๆ ขึ้นอยู่กับว่าคุณต้องการเครื่องแสดงผาดโผนแบบคล่องแคล่วหรือแพลตฟอร์มกล้องที่มั่นคง กระจายมวลออกหากคุณต้องการลดการสั่นไหวในความปั่นป่วน


ยินดีต้อนรับสู่วิทยาการหุ่นยนต์วินซ์คุณมีข้อมูลอ้างอิงสำหรับการยืนยันนี้หรือไม่? หากคุณสามารถใช้คำตอบเพื่ออธิบายว่าทำไมมันจะมีประโยชน์มากขึ้นสำหรับผู้อ่านในอนาคตของคำตอบของคุณ ขอบคุณ
Mark Booth

2

วินซ์พูดถูกมันเป็นตัวเลือกของนักออกแบบ ขึ้นอยู่กับแอพพลิเคชั่น

การเคลื่อนย้ายมวลออกจากจุดศูนย์กลางการหมุนจะเพิ่มช่วงเวลาของความเฉื่อย ซึ่งหมายความว่ามันจะต้านทานอิทธิพลจากแรงภายนอกมากขึ้น

ซึ่งรวมถึงการรบกวนสิ่งแวดล้อมและการอัพเดทคำสั่งการเคลื่อนไหวที่สร้างขึ้นด้วยตนเอง หนึ่งในนั้นคือไม่ต้องการและอื่น ๆ ที่ต้องการ สิ่งนี้ทำให้เรามีการแลกเปลี่ยนในการตัดสินใจออกแบบ สิ่งที่คุณเลือกจะเป็นแอปพลิเคชันเฉพาะ

หากคุณเลือกที่จะมียานที่ตอบสนองต่อการเต้นแอโรบิคอย่างรวดเร็วมันจะมาพร้อมกับค่าใช้จ่ายของตัวควบคุมที่ต่อสู้กับการรบกวนจากภายนอกอย่างต่อเนื่อง จะมีการ จำกัด ความเร็วในการตอบสนอง (แบนด์วิดท์) ที่รวดเร็วและดังนั้นจึงจะไม่เสถียรมากขึ้นเนื่องจากเสียงรบกวนขนาดใหญ่หรือแปรปรวนอย่างรวดเร็ว

ในทางกลับกันถ้าคุณต้องการความเสถียรแบบวนรอบแบบเปิดมันจะมาพร้อมกับค่าใช้จ่ายที่งานฝีมือของคุณจะช้าในการปรับใช้การอัปเดตการเคลื่อนไหวที่ต้องการ

ฉันกำลังสร้างงานครั้งแรกของฉันในขณะนี้ ฉันต้องการเริ่มต้นด้วยแบนด์วิดท์ของตัวควบคุมที่สูงเนื่องจากสภาพแวดล้อมบนภูเขาที่ฉันเป็นอยู่ข้อ จำกัด ปัจจุบันของฉันคือฉันจะใส่แบตเตอรี่ไว้ด้านบนหรือด้านล่าง ฉันต้องการมันด้านล่าง

ส่วนใหญ่เป็นเพราะฉันกำลังจะเปลี่ยนแปลงสิ่งต่าง ๆ ลงไปที่นั่นเมื่อฉันเริ่มเพิ่มส่วนประกอบต่อพ่วงเพื่อโต้ตอบกับสภาพแวดล้อม มันสมเหตุสมผลที่จะต่อสายคอมพิวเตอร์ด้วยชิ้นส่วนคงที่ด้านบนทั้งหมดจากนั้นเสร็จสิ้นอย่างถาวร

แต่นี่ทำให้ฉันมีสองประเด็น ไม่มีใครอยากเข้าไปในการตอบสนองล่าช้าที่ไม่สอดคล้องกันซึ่ง yoos นำมาซึ่งจะเกิดขึ้นเมื่อมีบางอย่างห้อยอยู่บนสายอักขระ ฉันสามารถซิงโครไนซ์แบตเตอรี่ได้ แต่มันค่อนข้างพยายามทุกครั้งสำหรับทั้งสองแกน ' บางทีฉันอาจต้องลงทุนกับสายรัดแบตเตอรี่ที่ดีกว่า Chinese Velcro 1 ดอลล่าร์ของฉัน

สิ่งที่รบกวนจิตใจฉันในตอนนี้คือความเสี่ยงความคิดเกี่ยวกับแบตเตอรี่ที่ไม่เสถียรถูกเปิดเผย ฉันมีท่าล้อ Tarrot สไตล์ heli และในฤดูใบไม้ร่วงครั้งใหญ่ฉันไม่เห็นว่ามันทำอะไรมากมายเพื่อปกป้องแบตเตอรี่

ดังนั้นคำถามของฉันที่จะขยายการสนทนานี้ที่นี่คือ: ผู้คนกำลังทำอะไรในด้านบนหรือล่าง? ฉันชอบความคิดที่ว่ามันเป็นไปได้ แต่นั่นนำไปสู่ปัญหาตำแหน่งอื่น ๆ ที่น่าอึดอัดใจต่าง ๆ มากมายตามถนน


1
ฉันชอบแนวคิดเหล่านี้ แต่ฉันขอแนะนำให้โพสต์คำถามนั้นเป็นคำถามใหม่ที่แยกใหม่ (" ฉันเพิ่งได้รับแจ้งว่าต้องโพสต์คำถามติดตาม ")
David Cary
โดยการใช้ไซต์ของเรา หมายความว่าคุณได้อ่านและทำความเข้าใจนโยบายคุกกี้และนโยบายความเป็นส่วนตัวของเราแล้ว
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.