มีเกทอะไรที่มีประโยชน์สำหรับหุ่นยนต์หกขาและข้อดีและข้อเสียของพวกเขาคืออะไร

http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htmแสดงรายการการเดินสามครั้ง:

• ขาตั้งกล้อง
• คลื่นและ
• ระลอก

สิ่งเหล่านี้จะได้รับการปรับปรุงให้ดีขึ้นหรือสามารถเปลี่ยนข้อดีและข้อเสียของญาติและมีการพิจารณาการเดินอื่น ๆ ที่คุ้มค่าหรือไม่?

การเดินแบบไม่ต่อเนื่องเป็นวิธีที่ จำกัด อย่างมากในการใช้การเคลื่อนที่ของเฮกซาพอด

ลองนึกภาพพยายาม จำกัด ความเร็วให้กับบุคคลสองคนคือเดินและวิ่ง ในความเป็นจริงเราใช้เวลามากวนเวียนอยู่กับที่ไม่มีการเดินที่กำหนดไว้หรือในการเปลี่ยนระหว่างการเดินต่างๆ

มีงานวิจัยจำนวนหนึ่งที่เหมาะสมเกี่ยวกับการเดินของแมลงและการเดินที่ไม่ต่อเนื่องที่คุณอ่านมานั้นเป็นสิ่งที่แมลงตัดสินว่าเป็นทางออกที่ดีที่สุดเมื่อใช้เวลานานด้วยความเร็วเพียงครั้งเดียว

การเดินสามารถกำหนดได้อย่างเต็มที่โดยการกำหนดจังหวะการกลับมา โดยทั่วไปการไปเร็วกว่านั้นต้องใช้การตีกลับเพิ่มขึ้นในระยะเวลาที่กำหนด (ซึ่งเป็นสาเหตุที่ประตูขาตั้งกล้องจะเร็วกว่าการเดินแบบ tetrapod ซึ่งจะเร็วกว่าคลื่น / ระลอก)

ฉันไม่ได้เป็นผู้เชี่ยวชาญในการเคลื่อนไหวของแมลง แต่ความเข้าใจของฉันคือขาแต่ละข้างตัดสินใจอย่างอิสระว่าจะกลับมาเมื่อใดโดยพิจารณาจากกฎง่ายๆ

ยกตัวอย่างเช่นขาจะต้องกลับมาเมื่อถึงจุดสิ้นสุดของจังหวะ เพื่อหลีกเลี่ยงการหดขาทั้งหมดในครั้งเดียวขาจะหมดกำลังใจจากการตีกลับเมื่อเพื่อนบ้านกำลังหดหรือถ้าขาตรงข้ามกำลังถอยกลับ
ขาอย่างท้อใจจากการหดเมื่อขาอื่น ๆ หดดังนั้นขาจำนวนมากอยู่บนพื้นดินเป็นไปได้

เป็นเรื่องง่ายที่จะเห็นว่าทั้งขาตั้งกล้องและระลอกเดินตามกฎข้างต้น แต่คุณยังได้รับการเดินและการเปลี่ยนเพิ่มเติมตามการเปลี่ยนแปลงความเร็วและทิศทาง

TL; DR แมลงจะไม่ใช้การเดินเดียวดังนั้นหากคุณต้องการความน่าขนลุกที่ดีที่สุด (หรือมีประสิทธิภาพเนื่องจากการวิวัฒนาการค่อนข้างดีในเรื่องนั้น) มีหนังสือ / เอกสารมากมายเกี่ยวกับวิธีการที่แมลงเดิน

แก้ไข: นอกจากนี้ยังมีกฎต่อขาจำนวนมากที่ช่วยสำรวจภูมิประเทศที่ขรุขระ ยกตัวอย่างเช่นขาจะพยายามยืนในจุดที่ขาอยู่เสมอ (เพราะรู้ว่าสถานที่นั้นแข็ง) แมลงทั่วไปจะวางขาหน้าในพื้นที่ที่รู้ว่าปลอดภัยและขาต่อมาทั้งหมดจะใช้ตำแหน่งเหล่านั้นเท่านั้น

ขาตั้ง

ฉันไม่เคยเป็นแฟนตัวยงของท่าเดินแบบดั้งเดิม มักดูเงอะงะและไม่คำนึงถึงความละเอียดอ่อนของการเดินข้ามภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอ การเดินด้วยวิธีนี้มีแนวโน้มที่จะกระตุกเนื่องจากขาตั้งกล้องหนึ่งอันใกล้ถึงจุดสิ้นสุดของการเดินทางเช่นเดียวกับที่ขาตั้งกล้องตัวต่อไปแตะลง ความราบรื่นในการเดินของคุณนั้นขึ้นอยู่กับการนำหุ่นยนต์ของคุณไปใช้ หากคุณมีอิสระในการทำขาแต่ละข้างได้ 3 องศาคุณจะมีอิสระอย่างมากในการนำขาข้างหนึ่งไปข้างหน้าอย่างรวดเร็วนำพวกมันไปสัมผัสกับพื้นอย่างระมัดระวังจับคู่กับการเคลื่อนไหวของพื้นดินและค่อย ๆ ยกน้ำหนักหุ่นยนต์ก่อนยก ขาตั้งอื่น อีกทางเลือกหนึ่งถ้าคุณมีขาตั้งกล้องคงที่สองตัวหุ่นยนต์จะวนไปมาเหมือนของเล่น นอกจากนี้ยังมีความสามารถในการรับน้ำหนักบรรทุกต่ำที่สุดเนื่องจากมีเพียงสามขาที่อยู่บนพื้น

ระลอกคลื่น นี่เป็นการเดินที่ฉันต้องการ สิ่งที่ฉันชอบเกี่ยวกับการเดินนี้ก็คือการทำให้การเดินราบรื่นขึ้น ในช่วงเวลาหนึ่งคุณมีสามขาที่รับน้ำหนักหนึ่งเที่ยวบินหนึ่งสัมผัสลงและหนึ่งยกออก นอกจากนี้ยังทำให้ง่ายต่อการรับมือกับภูมิประเทศที่ขรุขระ เมื่อภูมิประเทศขรุขระคุณอาจต้องใช้เวลานานกว่านี้ในการแตะขาลงบนพื้นอย่างระมัดระวังเริ่มใช้น้ำหนักและดูว่ามีความเสถียรหรือไม่ ถ้าเป็นเช่นนั้นให้น้ำหนักตัวเต็มที่แล้วเดินต่อ ถ้าไม่เช่นนั้นก็ไม่ใช่หายนะที่จะล่าช้าในการยกขาอีกข้างขึ้นเพื่อที่คุณจะได้พยายามทำให้ขานี้มั่นคง