วิธีที่ดีในการเดินแบบสี่เท้าคืออะไร?
ฉันมีสัตว์สี่เท้าขนาดเล็กที่มีสามระดับของขาเสรีภาพซึ่งผมได้ทำงานเกี่ยวกับ: 3DOF มินิสัตว์สี่เท้า รหัสเดิมของฉันคือมันเป็นตัวควบคุมเซอร์โวแบบง่าย ๆ ใน arduino และรหัสสกาล่าซึ่งจะส่งคำสั่งเซอร์โวไปวางสาย ฉันทำทุกตรรกะผกผันจลนศาสตร์และเดินใน Scala และได้รับมันในการเดิน: 3dof เดินเท้าแรก ตรรกะ Gait ของฉันใน Scala ค่อนข้างไร้เดียงสา; มันขึ้นอยู่กับขาที่อยู่ในตำแหน่งที่ถูกต้องที่จุดเริ่มต้น (ด้านหนึ่งยื่นไปข้างหน้าและท้ายเรืออีกด้านหนึ่งเข้าหากัน) ตรรกะนั้นแปลทั้งสี่ฟุตไปข้างหลัง 1 มม. ตาม y และเมื่อใดก็ตามที่มุม coxa กลายเป็นด้านหลังมากเกินไปให้หยุดและปฏิบัติกิจวัตรเล็ก ๆ น้อย ๆ เมื่อเท้านั้นยก 10 มม. ใน z จากนั้นแปลไปข้างหน้า 60 มม. ตาม y ไร้เดียงสา แต่มีประสิทธิภาพ ตอนนี้ฉันได้เขียนรหัส IK ของฉันใหม่ใน arduino C และฉันพยายามที่จะตัดสินใจว่าจะเดินหน้าต่อไปอย่างไรด้วยพลศาสตร์ของ Gait …