ฉันสามารถใช้ซอฟต์แวร์แอนิเมชั่นดิจิทัลเพื่อกำหนดการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ได้หรือไม่?

ฉันกำลังทำงานกับหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ขนาด (130 ซม.) (Hubo +) และมองหาวิธีที่จะตั้งโปรแกรมการเคลื่อนไหวและท่าทางใหม่ ๆ เห็นได้ชัดว่าฉันสามารถเขียนเครื่องมือของตัวเอง แต่ฉันกำลังมองหาโซลูชันที่สามารถยกระดับเครื่องมือหรือมาตรฐานที่มีอยู่สำหรับการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ ความคิดแรกของฉันคือพยายามใช้ซอฟต์แวร์แอนิเมชั่นเช่น Blender หรือ Maya และเขียนสคริปต์เพื่อแยกมุมมองร่วมกันที่คีย์เฟรม อย่างไรก็ตามนักวิจัยหุ่นยนต์ไม่กี่คนที่อาจมีความเชี่ยวชาญกับมายา (ฉันรู้ว่าฉันไม่ได้!)

มีเครื่องมือวางตัวแบบ 3D สำหรับหุ่นยนต์ที่เป็นมาตรฐานอยู่แล้วหรือไม่? สิ่งเดียวที่ฉันได้เห็นจนถึงตอนนี้ก็คือPose Utilityใน RoboPlus และChoregrapheสำหรับ Nao แต่โปรแกรมทั้งคู่ดูเหมือนจะ จำกัด เฉพาะโรบอตบางตัวและดูเหมือนจะไม่สามารถขยายไปยัง Hubo ได้

ดังนั้นคำถามของฉันคือ:

• มีรูปแบบไฟล์มาตรฐานสำหรับการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์หรือไม่? ไม่ใช่การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์แบบล้อสองมิติ การเคลื่อนไหวแขนและขา! สิ่งที่เทียบเท่ากับรูปแบบไฟล์. bvh ที่ใช้ในการตรวจจับการเคลื่อนไหว
• คุณรู้เกี่ยวกับเครื่องมือ WYSIWYGish สำหรับการสร้างการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์โดยใช้คีย์เฟรมและการเคลื่อนไหวแบบผกผันหรือไม่?

คำตอบสั้น ๆ คือฉันไม่คิดว่ามีรูปแบบไฟล์ภาพเคลื่อนไหวมาตรฐานที่ดีอยู่และฉันไม่คิดว่าจะมีเครื่องมือวางหุ่นยนต์ wysiwyg ทั่วไปที่ดี การเขียนโปรแกรมแบบกำหนดเองบางระดับจำเป็นต้องมี

RE: รูปแบบไฟล์มาตรฐานสำหรับการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์

Colladaมีความหมายว่าเป็นรูปแบบไฟล์การแลกเปลี่ยนข้อมูล 3D มาตรฐานและมีการสนับสนุนสำหรับการจัดเก็บภาพเคลื่อนไหวพื้นฐานและข้อมูลประเภทฟิสิกส์ด้วยแบบจำลอง การสนับสนุนไม่สอดคล้องกันในเครื่องมือต่าง ๆ โดยเฉพาะอย่างยิ่งสำหรับข้อมูลภาพเคลื่อนไหว / ฟิสิกส์

นอกเหนือจากนั้นมันไม่น่าเป็นไปได้ที่คุณจะพบรูปแบบไฟล์ที่ใช้งานทั่วไปสำหรับจัดเก็บภาพเคลื่อนไหวหุ่นยนต์ (แม้ว่าจะเทียบไม่ได้ 100% ให้ลองดูรายการรูปแบบไฟล์ภาพเคลื่อนไหว / ท่าทาง ) ของวิกิพีเดีย ) ทุกสิ่งที่ฉันเห็นมีเฉพาะกับแพลตฟอร์มและ / หรือกรรมสิทธิ์ พิจารณาว่าอุตสาหกรรมเกมและ CAD เป็นคำสั่งที่มีขนาดใหญ่และเฉพาะเจาะจงกว่าหุ่นยนต์ มีข้อกำหนดที่คล้ายกัน แต่ไม่มีรูปแบบไฟล์ defacto

หากคุณสนใจที่จะดูข้อมูลเชิงโปรแกรมมากขึ้นโดยระบบที่เป็นกรรมสิทธิ์เหล่านี้คุณควรพิจารณาเครื่องมือพิเศษที่ใช้ในอุตสาหกรรมเหล่านี้อาจให้ทางเลือกและแนวคิดเพิ่มเติมแก่คุณ ตัวอย่าง:

• Autodesk MotionBuilder และ API
• ระบบแอนิเมชั่นลวงตา
• SolidsWorks Motion Studies & SolidWorks API

โดยเฉพาะอย่างยิ่งการสร้างการจัดเก็บและการดำเนินการของตัวละครแอนิเมชั่นของตัวละครนั้นมีความทันสมัยและก้าวหน้ามากในอุตสาหกรรมการพัฒนาเกม สำหรับราคา ฉันเชื่อว่าสตูดิโอขนาดใหญ่ส่วนใหญ่มีทีมงานทั้งหมดที่ทุ่มเทให้กับการทำอะไรมากไปกว่าการแปลงข้อมูลจากระบบหนึ่งไปสู่อีกระบบหนึ่งและให้อาหารผ่านสายการผลิต

ปัญหาหนึ่งที่เกิดขึ้นกับการใช้เครื่องมือพัฒนาเกม (หรือเครื่องมือ 3D ประเภททั่วไปโดยทั่วไป) สำหรับหุ่นยนต์คือในเกม / ภาพยนตร์คือปกติแล้วมันก็โอเคถ้าอนิเมชั่นไม่ได้สร้างความเป็นจริงอย่างแน่นอน ที่อาจทำให้เกิดปัญหาเมื่อนำไปใช้กับหุ่นยนต์โลกแห่งความจริง

RE: เครื่องมือวางตัว

หุ่นยนต์เลียนแบบ (เช่นV-REP ของ Coppeliaหรือแม้แต่MS Robotics Studio ) อาจใช้งานได้หากพวกเขามี API / ส่งออกบางประเภทและสามารถจำลองหุ่นยนต์ประเภท Humanoid ได้ ฉันไม่รู้ว่ามีอะไรรองรับรูปแบบมนุษย์แบบเต็ม ๆ ส่วนใหญ่เป็นเพียงสำหรับการสร้างแบบจำลองแขนและหุ่นยนต์ล้อ ถึงกระนั้นคุณอาจจำลองการเคลื่อนไหวของมนุษย์ในรูปแบบของระบบย่อยแขนอิสระได้หรือไม่? เช่นขาซ้ายเป็นแขนหุ่นยนต์หนึ่งแขน ถ้าเป็นเช่นนั้นเครื่องมือ wsyiwyg อีกสองสามอันจะเปิดให้คุณ

Flowstoneเป็นเครื่องมือแสดงภาพอีกรูปแบบหนึ่งที่สามารถใช้ในการวางตัว แต่อาจไม่ใช่เครื่องมือที่คุณมีในใจ

ถ้าคุณไม่จำเป็นต้อง WYSIWYG และจะเปิดให้เขียนโปรแกรมบางอย่างที่คุณอาจต้องการที่จะตรวจสอบPyPoseและNuke

ในทำนองเดียวกัน แต่ต้องการการเขียนโปรแกรมขั้นสูงเพิ่มเติมเครื่องยนต์ฟิสิกส์ต่าง ๆ อาจเป็นที่สนใจสำหรับการป้อนข้อมูลทั้งหมด (โมเดล 3 มิติและพารามิเตอร์ที่เกี่ยวข้อง) จากนั้นให้ผลลัพธ์การเคลื่อนไหวโดยใช้กำลังและจลศาสตร์ผกผัน ตัวอย่างเช่นODEและกระสุนฟิสิกส์ ตัวเลือกเป๋คล้ายโปรแกรมจะใช้ ROS ฉันได้เห็นโครงการและบันทึกย่อเกี่ยวกับการสนับสนุน ROS ที่เป็นไปได้สำหรับการเคลื่อนไหวประเภทแอนดรอยด์

ทั้งหมดที่กล่าวว่า ... ถึงแม้จะยากที่จะเรียนรู้ฉันยังคงคิดว่า Blender3D มีศักยภาพที่จะเป็นหนึ่งในตัวเลือกที่ดีกว่าสำหรับหุ่นยนต์ประเภท hobbiest ขั้นสูงที่วางตัวและเคลื่อนไหวโดยเฉพาะอย่างยิ่งเนื่องจากมีการผนวกเข้ากับภาษาโปรแกรม มีคนชี้วิกิ Blender Roboticsไว้ในความคิดเห็นแล้ว คุณควรตรวจสอบวิดีโอ YouTube ของ Grantlo321โดยใช้เครื่องปั่นเพื่อควบคุมเซอร์โวที่เล่นเปียโนรวมถึงโพสต์บล็อกของ Justin Dailyซึ่งเขาอธิบายการใช้ Blender / Python สำหรับการควบคุมเซอร์โว ฉันยอมรับว่า Blender3D นั้นยากที่จะเรียนรู้ แต่นั่นน่าจะเป็นจริงกับซอฟต์แวร์ประเภท wysiwyg เกือบทุกประเภทยกเว้นว่าการโฟกัสนั้นแคบมาก

หากคุณต้องการออกแบบหุ่นยนต์คุณสามารถใช้ซอฟต์แวร์ SolidWork, CATIA หรือ ADAMS ได้จากนั้นคุณสามารถเคลื่อนไหวหุ่นยนต์ของคุณได้ แต่คุณสามารถใช้โปรแกรมจำลองหุ่นยนต์แพลตฟอร์มมาตรฐาน (NAO) ของ Aldebaran ตัวจำลองนี้มีประโยชน์สำหรับคุณ แต่หุ่นยนต์หนาวเป็นหุ่นยนต์ขนาดเด็กที่มีเซ็นเซอร์ดี