2
คำนวณตำแหน่งของหุ่นยนต์ขับเคลื่อนต่าง
คุณคำนวณหรืออัพเดทตำแหน่งของหุ่นยนต์ขับเคลื่อนที่แตกต่างด้วยเซ็นเซอร์แบบเพิ่มหน่วยได้อย่างไร มีเซ็นเซอร์เพิ่มความละเอียดหนึ่งอันติดอยู่กับล้อเฟืองท้ายสองอัน เซ็นเซอร์ทั้งสองเป็นตัวกำหนดระยะทางหายใจ ล้อของพวกเขาได้รีดในช่วงเวลาที่รู้จักกัน\ Delta TΔ R ฉันกรัมเอชทีΔ ทีΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t ก่อนอื่นสมมติว่าศูนย์กลางระหว่างล้อทั้งสองทำเครื่องหมายตำแหน่งของหุ่นยนต์ ในกรณีนี้เราสามารถคำนวณตำแหน่งเป็น: x=xleft+xright2y=yleft+yright2x=xleft+xright2y=yleft+yright2 x = \frac{x_{left}+x_{right}}{2} \\ y = \frac{y_{left}+y_{right}}{2} "การรับ" สมการเหล่านั้นภายใต้สมมติฐานที่ว่าล้อทั้งสองหมุนเป็นเส้นตรง (ซึ่งควรจะถูกต้องสำหรับระยะทางเล็กน้อย) ฉันได้รับ: ΔxΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)cos(θ)ΔyΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)sin(θ)ΔxΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)cos(θ)ΔyΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)sin(θ) \frac{\Delta x}{\Delta t} = \frac{1}{2}\left( \frac{\Delta left}{\Delta t} + \frac{\Delta right}{\Delta t}\right)cos(\theta) \\ \frac{\Delta y}{\Delta t} = \frac{1}{2}\left( \frac{\Delta left}{\Delta t} + \frac{\Delta …