ฉันมีสัตว์สี่เท้าขนาดเล็กที่มีสามระดับของขาเสรีภาพซึ่งผมได้ทำงานเกี่ยวกับ: 3DOF มินิสัตว์สี่เท้า
รหัสเดิมของฉันคือมันเป็นตัวควบคุมเซอร์โวแบบง่าย ๆ ใน arduino และรหัสสกาล่าซึ่งจะส่งคำสั่งเซอร์โวไปวางสาย ฉันทำทุกตรรกะผกผันจลนศาสตร์และเดินใน Scala และได้รับมันในการเดิน: 3dof เดินเท้าแรก
ตรรกะ Gait ของฉันใน Scala ค่อนข้างไร้เดียงสา; มันขึ้นอยู่กับขาที่อยู่ในตำแหน่งที่ถูกต้องที่จุดเริ่มต้น (ด้านหนึ่งยื่นไปข้างหน้าและท้ายเรืออีกด้านหนึ่งเข้าหากัน) ตรรกะนั้นแปลทั้งสี่ฟุตไปข้างหลัง 1 มม. ตาม y และเมื่อใดก็ตามที่มุม coxa กลายเป็นด้านหลังมากเกินไปให้หยุดและปฏิบัติกิจวัตรเล็ก ๆ น้อย ๆ เมื่อเท้านั้นยก 10 มม. ใน z จากนั้นแปลไปข้างหน้า 60 มม. ตาม y ไร้เดียงสา แต่มีประสิทธิภาพ
ตอนนี้ฉันได้เขียนรหัส IK ของฉันใหม่ใน arduino C และฉันพยายามที่จะตัดสินใจว่าจะเดินหน้าต่อไปอย่างไรด้วยพลศาสตร์ของ Gait ฉันมีเวลาหาแหล่งข้อมูลที่ดีและเข้าใจได้ง่ายเกี่ยวกับการเดิน ฉันมีความรู้บางอย่างเกี่ยวกับความแตกต่างระหว่าง gaits ที่มีความเสถียรแบบไดนามิก (เช่น creep gaits) ที่ร่างกายมีขาตั้งกล้องที่มั่นคงตลอดเวลาและ gaits ที่ไม่เสถียรแบบไดนามิก (เดินวิ่งเหยาะ) ที่ขาสองขาอยู่บนพื้นในเวลาและร่างกาย เป็นหลักไปข้างหน้าในขาที่ก้าวหน้า
ฉันมีความคิดบางอย่างเกี่ยวกับกลไกของรัฐและพยายามคำนวณว่าศูนย์กลางร่างกายอยู่ในรูปสามเหลี่ยมที่ทำโดยเท้าที่เหลือเพื่อตัดสินใจว่าเท้าไหนปลอดภัยที่จะยกขึ้น แต่ฉันไม่แน่ใจว่าแนวคิดเหล่านี้คุ้มค่าหรือไม่
ฉันรู้ว่านี่เป็นคำถามทั่วไปที่มากเกินไป แต่ฉันสนใจที่จะดูว่าคนอื่น ๆ ได้ทำร้ายปัญหานี้อย่างไรและสิ่งที่ฉันสามารถค้นหาได้ก็คืองานวิจัย