คำจำกัดความที่คลุมเครือของตัวกรองคาลมานข้อผิดพลาด (ทางอ้อม)
ฉันสับสนกับคำว่า "ตัวกรองคาลมานทางอ้อม" หรือ "ตัวกรองคาลมานข้อผิดพลาด" หมายถึงอะไร คำจำกัดความที่เป็นไปได้มากที่สุดที่ฉันพบคือในหนังสือของ Maybeck [1]: ดังที่ชื่อระบุไว้ในการกำหนดพื้นที่ทั้งหมด (โดยตรง) สถานะรวมเช่นตำแหน่งยานพาหนะและความเร็วนั้นเป็นตัวแปรสถานะในตัวกรองและการวัดคือเอาต์พุต INS accelerometer และสัญญาณแหล่งภายนอก ในการกำหนดพื้นที่ข้อผิดพลาด (ทางอ้อม) ข้อผิดพลาดในตำแหน่งและความเร็วที่ระบุของ INS- เป็นตัวแปรที่ประมาณไว้และการวัดแต่ละครั้งที่นำเสนอต่อตัวกรองคือความแตกต่างระหว่าง INS และแหล่งข้อมูลภายนอก 20 ปีต่อมา Roumeliotis และคณะ ใน [2] เขียน: การสร้างแบบจำลองที่ยุ่งยากของยานพาหนะเฉพาะและการมีปฏิสัมพันธ์กับสภาพแวดล้อมแบบไดนามิกนั้นหลีกเลี่ยงได้โดยการเลือกการสร้างแบบจำลองวงแหวนแทน สัญญาณไจโรปรากฏในสมการของระบบ (แทนการวัด) ดังนั้นการกำหนดปัญหาต้องใช้แนวทางกรองคาลมานทางอ้อม (สถานะผิดพลาด) ฉันไม่เข้าใจส่วนที่เป็นตัวหนาตั้งแต่ Lefferts และคณะ ใน [3] เขียนเร็วกว่านี้มาก: สำหรับยานอวกาศอิสระการใช้หน่วยอ้างอิงเฉื่อยเป็นแบบจำลองการแทนที่ช่วยให้หลีกเลี่ยงปัญหาเหล่านี้ จากนั้นดำเนินการต่อเพื่อแสดงตัวแปรต่าง ๆ ของ EKF โดยใช้การสร้างแบบจำลองวงแหวนที่มีคำสั่งตัวกรองคาลมานอย่างชัดเจนตามคำจำกัดความของเมย์เบ็ค: รัฐเท่านั้นประกอบไปด้วยทัศนคติควอเทอเนียนและอคติไจโร ในความเป็นจริงไม่มี INS แยกต่างหากซึ่งมีข้อผิดพลาดในการประเมินด้วยตัวกรอง Kalman …