คำถามติดแท็ก forward-kinematics

คุณคำนวณหรืออัพเดทตำแหน่งของหุ่นยนต์ขับเคลื่อนที่แตกต่างด้วยเซ็นเซอร์แบบเพิ่มหน่วยได้อย่างไร มีเซ็นเซอร์เพิ่มความละเอียดหนึ่งอันติดอยู่กับล้อเฟืองท้ายสองอัน เซ็นเซอร์ทั้งสองเป็นตัวกำหนดระยะทางหายใจ ล้อของพวกเขาได้รีดในช่วงเวลาที่รู้จักกัน\ Delta TΔ R ฉันกรัมเอชทีΔ ทีΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t ก่อนอื่นสมมติว่าศูนย์กลางระหว่างล้อทั้งสองทำเครื่องหมายตำแหน่งของหุ่นยนต์ ในกรณีนี้เราสามารถคำนวณตำแหน่งเป็น: x=xleft+xright2y=yleft+yright2x=xleft+xright2y=yleft+yright2 x = \frac{x_{left}+x_{right}}{2} \\ y = \frac{y_{left}+y_{right}}{2} "การรับ" สมการเหล่านั้นภายใต้สมมติฐานที่ว่าล้อทั้งสองหมุนเป็นเส้นตรง (ซึ่งควรจะถูกต้องสำหรับระยะทางเล็กน้อย) ฉันได้รับ: ΔxΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)cos(θ)ΔyΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)sin(θ)ΔxΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)cos(θ)ΔyΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)sin(θ) \frac{\Delta x}{\Delta t} = \frac{1}{2}\left( \frac{\Delta left}{\Delta t} + \frac{\Delta right}{\Delta t}\right)cos(\theta) \\ \frac{\Delta y}{\Delta t} = \frac{1}{2}\left( \frac{\Delta left}{\Delta t} + \frac{\Delta …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

ฉันกำลังทำวิจัยหุ่นยนต์ในระดับปริญญาตรีและฉันเข้าใจคณิตศาสตร์แนวความคิดเป็นส่วนใหญ่ อย่างไรก็ตามเมื่อพูดถึงการนำรหัสมาใช้จริงในการคำนวณจลศาสตร์การเคลื่อนที่ไปข้างหน้าสำหรับหุ่นยนต์ของฉันฉันก็ติดอยู่ ฉันแค่ไม่เข้าใจวิธีที่หนังสือหรือเว็บไซต์ที่ฉันพบอธิบาย ฉันต้องการคำนวณมุม XYZ ที่กำหนดพารามิเตอร์ลิงก์ (พารามิเตอร์ Denavit-Hartenberg) เช่นต่อไปนี้ : i123456αi−10−90∘0−90∘90∘−90∘ai−100a2a300di00d3d400θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6iαi−1ai−1diθi1000θ12−90∘00θ230a2d3θ34−90∘a3d4θ4590∘00θ56−90∘00θ6\begin{array}{ccc} \bf{i} & \bf{\alpha_i-1} & \bf{a_i-1} & \bf{d_i} & \bf{\theta_i}\\ \\ 1 & 0 & 0 & 0 & \theta_1\\ 2 & -90^{\circ} & 0 & 0 & \theta_2\\ 3 & 0 & a_2 & d_3 & \theta_3\\ 4 & …

10 kinematics  forward-kinematics