คำถามติดแท็ก imu

ที่ห้องปฏิบัติการของเราเรามีหุ่นยนต์ประเภท "Kurt" หลายขนาด (ประมาณขนาดของ Pioneer, หกล้อ, เฟืองท้าย) ไจโรสโคปในตัวนั้นล้าสมัยไปแล้วในขณะนี้ ปัญหาหลักคือไจโรสโคปมีดริฟท์ขนาดใหญ่ที่เพิ่มขึ้นเมื่อไจโรร้อนขึ้น (ความผิดพลาดสูงถึง 3 ° / s) เราส่วนใหญ่ใช้ IMU (หน่วยวัดแรงเฉื่อย) เพื่อรับค่าประมาณเริ่มต้นที่ได้รับการแก้ไขในภายหลังโดยอัลกอริทึมการแปลบางอย่าง แต่แม้จะทำเช่นนั้นข้อผิดพลาดเริ่มต้นขนาดใหญ่ที่เกิดจาก IMU มักจะน่ารำคาญ เราใช้โทรศัพท์ Android (Galaxy S2) เป็นการชั่วคราวเพื่อทดแทน IMU และผลลัพธ์จะดีขึ้นมากเมื่อเทียบกับ IMU เก่า อย่างไรก็ตามฉันไม่ชอบขึ้นอยู่กับการเชื่อมต่อ WiFi ระหว่าง IMU และคอมพิวเตอร์ควบคุม (แล็ปท็อปที่ใช้ ROS / Ubuntu) ดังนั้นเราจึงต้องการซื้อ IMU ใหม่ IMU ใดที่เราควรเลือก เกณฑ์ใดที่สำคัญที่ต้องพิจารณาสำหรับการสมัครของเรา

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

ฉันอยู่ในขั้นตอนการสร้างหุ่นยนต์ซึ่งต้องใช้แม่เหล็กทรงกระบอกขนาด 12 3x10 มม. สำหรับการก่อสร้าง พวกมันอยู่ห่างจากศูนย์กลางของหุ่นยนต์ 30 มม. ที่ฉันวางแผนจะใช้ IMU ฉันคิดจะใช้ MPU-6050 แม่เหล็กมีผลต่อค่าหรือไม่? ถ้าใช่มีวิธีแก้ไขไหม? เช่นฉันอาจมีเกราะหรือบางสิ่งบางอย่างรอบ ๆ IMU

13 sensors  imu 

ทีมของฉันกำลังสร้างหุ่นยนต์เพื่อนำทางอัตโนมัติในสภาพแวดล้อมกลางแจ้ง เมื่อเร็ว ๆ นี้เราได้รับเซ็นเซอร์ IMU / GPS ในตัวแบบใหม่ซึ่งเห็นได้ชัดว่าบางตัวกรองคาลมานขยายบนชิป มันให้พิทช์ม้วนและหันเหทิศตะวันตกเฉียงเหนือทิศตะวันออกและความเร็วลงและละติจูดและลองจิจูด อย่างไรก็ตามเรายังมีเอนโค้ดเดอร์บางตัวติดอยู่กับล้อของเราซึ่งให้ความเร็วเชิงเส้นและเชิงมุม ก่อนที่เราจะมีเซ็นเซอร์ IMU / GPS ใหม่นี้เราได้ทำ EKF ของเราเพื่อประเมินสถานะของเราโดยใช้เครื่องเข้ารหัสและเซ็นเซอร์ต้นทุนต่ำอื่น ๆ เราต้องการใช้ตัวกรองบนชิปตัวใหม่ของเซ็นเซอร์นี้ แต่ยังรวมเครื่องเข้ารหัสของเราเข้าด้วยกัน มีปัญหากับการโยงตัวกรองหรือไม่? สิ่งที่ฉันหมายถึงคือเราจะใช้เอาท์พุทของเซ็นเซอร์ IMU / GPS บนชิป EKF เป็นการอัปเดตเป็น EKF ของเราเองเช่นเดียวกับที่เราใช้ข้อมูลที่อ่านจากตัวเข้ารหัสเป็นการอัปเดตเป็น EKF ของเรา ดูเหมือนจะสมเหตุสมผลสำหรับฉัน แต่ฉันสงสัยว่าสิ่งใดที่ควรทำในกรณีนี้

9 kalman-filter  imu  navigation 

ฉันกำลังทำงานกับระบบลดการสั่นไหวของเครื่องบินขั้นพื้นฐานในฐานะผู้นำของระบบอัตโนมัติเต็มรูปแบบ ฉันใช้ salvage Wii Motion Plus และ Nunchuk เพื่อสร้าง IMDO 6DOF เป้าหมายแรกคือการรักษาระดับปีกจากนั้นผสมในคำสั่งของผู้ใช้ ฉันถูกต้องหรือไม่ในการบอกว่านี่ไม่จำเป็นต้องใช้ไจโรซึ่งเป็น accelerometer แกน 3 (2?) ในการตรวจจับพิทช์และม้วนจากนั้นปรับ ailerons และลิฟท์เพื่อชดเชย ประการที่สองถ้าเราขยายเป้าหมายการออกแบบของฉันจาก "การรักษาระดับปีก" เป็น "การบินในแนวเส้นตรง" (เห็นได้ชัดว่าสองสิ่งที่แตกต่างกันรับลมและความปั่นป่วน) ไจโรกลายเป็นสิ่งจำเป็นตราบเท่าที่ทำได้ ? ฉันได้พยายามรวมค่าไจโรเพื่อให้ได้ม้วนระยะห่างและการหันเหจากนั้นอย่างไรก็ตาม (ตามหลักฐานจากคำถามนี้) ฉันอยู่ในระดับที่ฉันมีความรู้ในหัวข้อที่ฉันต้องการคณิตศาสตร์ที่ง่ายกว่าในรหัสของฉัน . ขอบคุณสำหรับความช่วยเหลือใด ๆ !

9 uav  accelerometer  imu  gyroscope