คำถามติดแท็ก joint

จลนศาสตร์ไปข้างหน้าของแขนหุ่นยนต์สามารถแก้ไขได้อย่างง่ายดาย เราสามารถเป็นตัวแทนของแต่ละข้อต่อโดยใช้เมทริกซ์การแปลงDenavit – Hartenberg ตัวอย่างเช่นถ้าข้อต่อเป็นตัวกระตุ้นเชิงเส้นอาจมีเมทริกซ์การแปลง:ผมt hithi^{th} Tผม= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dผม1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] โดยที่ความยาวส่วนขยายถูกกำหนดโดยdผมdid_i ในขณะที่การเชื่อมโยงหมุนอาจจะ: Tผม= ⎡⎣⎢⎢⎢10000cosαผมบาปαผม00- บาปαผมcosαผม0L001⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[100L0cos⁡αi−sin⁡αi00sin⁡αicos⁡αi00001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&L\\ 0&\cos\alpha_i&-\sin\alpha_i&0\\ 0&\sin\alpha_i&\cos\alpha_i&0\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]โดยที่คือ angle และคือความยาวของลิงก์Lαα\alphaLLL จากนั้นเราจะสามารถหาตำแหน่งและทิศทางของ effector ท้ายที่สุดโดยการคูณเมทริกซ์ทุกการเปลี่ยนแปลง:{t_i}Π Tผม∏Ti\prod{T_i} คำถามคือเราจะแก้ปัญหาที่ตรงกันข้ามได้อย่างไร ศาสตร์สำหรับที่ต้องการตำแหน่งสิ้นสุด effectorหาพารามิเตอร์ ,ดังกล่าวว่าM มีวิธีการใดในการแก้สมการนี้MMMdผมdid_iαผมαi\alpha_iΠ Tผม= M∏Ti=M\prod{T_i} = M

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

ฉันกำลังทำงานในโครงการที่ฉันต้องการสร้างแบบจำลองระบบที่ประกอบด้วยชุดของข้อต่อแบบลูกและซ็อกเก็ตที่ติดอยู่กับฐานซึ่งติดอยู่กับข้อต่อแบบแท่งปริซึม ฉันได้อ่านRigid Body Dynamics Algorithmsของ Roy Featherstone แล้วและฉันยังอ่านส่วนDynamicsจากคู่มือ Springer ของ Robotics (เขียนโดย Featherstone) ฉันใช้เวลานานกว่าจะคุ้นเคยกับการใช้สัญกรณ์ "ปริภูมิเวกเตอร์" และ "เมทริกซ์เชิงพื้นที่" ของเขา แต่หลังจากสร้างสัญกรณ์ทั้งหมดของเขาใหม่ด้วยมือเป็นแบบฝึกหัดมันทำงานได้ดี เมทริกซ์และเวกเตอร์ 3x1 เป็นเมทริกซ์และเวกเตอร์ 6x6 และ 6x1 คณิตศาสตร์ที่เขาประดิษฐ์เพื่อทำการดำเนินการอาจเป็นเรื่องที่น่าเบื่อในการอ่านขณะที่เขาจี้เครื่องหมายมาตรฐานบางอย่าง แต่ทุกอย่างโดยรวมมีขนาดเล็กมากและง่ายต่อการใช้งานใน MATLAB ปัญหาของฉันคือ:ฉันจะเพิ่มแอคชูเอเตอร์เข้ากับโมเดลได้อย่างไร เขาเดินผ่านการกำหนดค่าคำจำกัดความร่วมลิงก์คำจำกัดความ ฯลฯ อย่างชัดเจน แต่เมื่อพูดถึงหรือกองกำลังที่ใช้เขาพูดอะไรบางอย่างเช่น "แค่เพิ่มที่นี่และบ๊อบเป็นลุงของคุณ!" - มันไม่ได้กล่าวถึงเลย ในHandbook of Roboticsเขาแนะนำให้แนะนำการเร่งความเร็วผิดฐานฐานคงที่เพื่อเพิ่มคำแรงโน้มถ่วง แต่ไม่แสดงวิธีการเพิ่มในพิกัดท้องถิ่นและเขาไม่พูดถึงวิธีการเพิ่มอินพุตแอคทูเอเตอร์τaτa\tau_a ความช่วยเหลือใด ๆ ที่จะได้รับการชื่นชมอย่างมาก. ฉันได้พิจารณาเริ่มต้นด้วยหนังสือเล่มอื่น แต่มันจะเป็นค่าใช้จ่ายที่ดีของเวลาของฉันที่จะปรับตัวให้ชินกับสภาพแวดล้อมที่แตกต่าง ฉันต้องการก้าวไปข้างหน้ากับสิ่งนี้ แต่ฉันรู้สึกเหมือนฉันแค่ไม่กี่นิ้วที่ขี้อายของเส้นชัย

9 actuator  dynamics  joint