คำถามติดแท็ก robotic-arm

ฉันต้องการสร้างแขนหุ่นยนต์ที่สามารถยกน้ำหนักที่มีประโยชน์ได้ (เช่น 3-6 กก. บนแขนที่สามารถยืดได้ประมาณ 1.25 เมตร) มีแอคชูเอเตอร์ที่พร้อมให้ทำสิ่งนี้ ปัจจัยหลักและคะแนนการออกแบบคือ: ไม่แพง 5 ถึง 6 อานนท์ ที่จะติดตั้งบนมือถือที่ยังไม่ได้ออกแบบแพลตฟอร์ม ใช้แบตเตอรี่ แข็งแกร่งกว่าเซอร์โวงานอดิเรก (อย่างน้อยก็สำหรับข้อต่อ 'ไหล่' และ 'ข้อศอก') ไม่ช้าที่จะกระตุ้น

27 mobile-robot  robotic-arm  actuator 

จลนศาสตร์ไปข้างหน้าของแขนหุ่นยนต์สามารถแก้ไขได้อย่างง่ายดาย เราสามารถเป็นตัวแทนของแต่ละข้อต่อโดยใช้เมทริกซ์การแปลงDenavit – Hartenberg ตัวอย่างเช่นถ้าข้อต่อเป็นตัวกระตุ้นเชิงเส้นอาจมีเมทริกซ์การแปลง:ผมt hithi^{th} Tผม= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dผม1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] โดยที่ความยาวส่วนขยายถูกกำหนดโดยdผมdid_i ในขณะที่การเชื่อมโยงหมุนอาจจะ: Tผม= ⎡⎣⎢⎢⎢10000cosαผมบาปαผม00- บาปαผมcosαผม0L001⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[100L0cos⁡αi−sin⁡αi00sin⁡αicos⁡αi00001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&L\\ 0&\cos\alpha_i&-\sin\alpha_i&0\\ 0&\sin\alpha_i&\cos\alpha_i&0\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]โดยที่คือ angle และคือความยาวของลิงก์Lαα\alphaLLL จากนั้นเราจะสามารถหาตำแหน่งและทิศทางของ effector ท้ายที่สุดโดยการคูณเมทริกซ์ทุกการเปลี่ยนแปลง:{t_i}Π Tผม∏Ti\prod{T_i} คำถามคือเราจะแก้ปัญหาที่ตรงกันข้ามได้อย่างไร ศาสตร์สำหรับที่ต้องการตำแหน่งสิ้นสุด effectorหาพารามิเตอร์ ,ดังกล่าวว่าM มีวิธีการใดในการแก้สมการนี้MMMdผมdid_iαผมαi\alpha_iΠ Tผม= M∏Ti=M\prod{T_i} = M

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

ฉันกำลังสร้างแขนหุ่นยนต์งานอดิเรก 6-DOF และฉันสงสัยว่าวิธีที่ดีที่สุดคือการสื่อสารระหว่างโปรเซสเซอร์ (3-4 AVRs, การแยกสูงสุด 18 นิ้ว) ฉันต้องการให้ลูปควบคุมทำงานบนคอมพิวเตอร์ซึ่งส่งคำสั่งไปยังไมโครโปรเซสเซอร์ผ่าน Atmega32u4 USB to - ??? สะพาน. ความคิดบางอย่างที่ฉันกำลังพิจารณา: RS485 ข้อดี: โปรเซสเซอร์ทั้งหมดในสายเดียวกันสัญญาณที่แตกต่างมีประสิทธิภาพมากขึ้น ข้อด้อย: ต้องใช้ชิปเพิ่มเติมต้องเขียนโปรโตคอล (หรือค้นหา?) เพื่อป้องกันโปรเซสเซอร์จากการส่งสัญญาณในเวลาเดียวกัน UART ลูป (เช่น TX ของโปรเซสเซอร์หนึ่งตัวเชื่อมต่อกับ RX ของถัดไป) ข้อดี: เฟิร์มแวร์เรียบง่ายโปรเซสเซอร์มี UART ในตัว ข้อด้อย: การเชื่อมต่อครั้งสุดท้ายต้องใช้ระยะเวลาในการเดินทางของหุ่นยนต์แต่ละโปรเซสเซอร์จะต้องใช้รอบการส่งข้อความใหม่ CANbus (ฉันรู้เรื่องนี้น้อยมาก) ข้อพิจารณาหลักของฉันคือความซับซ้อนของฮาร์ดแวร์และเฟิร์มแวร์ประสิทธิภาพและราคา (ฉันไม่สามารถซื้อระบบนอกกล่องแพง)

13 microcontroller  electronics  communication  robotic-arm 

ตอนนี้ฉันกำลังออกแบบแขนหุ่นยนต์ที่มี 6-DOF และเป้าหมายของฉันคือเพื่อให้สามารถตั้งค่าสำหรับตำแหน่ง 3 มิติความเร็วและการวางแนว ( )x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,Y,Z,x˙,Y˙,Z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma ฉันมีการควบคุมป้อนกลับสำหรับระบบSISOจนถึงในวิทยาลัยเท่านั้นดังนั้นเมื่อพิจารณาถึงการเรียนรู้ของการควบคุมหลายตัวแปรในการพิจารณาฉันควรเข้าหาปัญหานี้ที่พยายามสร้างแบบจำลองระบบเป็นMIMOหรือ SISO หลายตัวหรือไม่ หากเป็นไปได้โปรดพูดถึงข้อเสียและข้อดีที่เป็นไปได้ในแต่ละกลยุทธ์

11 control  manipulator  robotic-arm 

ฉันทำงานกับหุ่นยนต์ควบคุมตำแหน่ง อย่างไรก็ตามฉันต้องการนำวิธีการควบคุมแรงบิดมาใช้กับหุ่นยนต์ตัวนี้ มีวิธีการแปลงคำสั่งแรงบิดให้เป็นคำสั่งตำแหน่งหรือไม่? ฉันพยายามค้นหางานวิจัยเกี่ยวกับเรื่องนี้ แต่ฉันไม่รู้ว่าควรเริ่มต้นตรงไหนหรือควรใช้คำหลักใดในการค้นหา คุณมีข้อเสนอแนะใด ๆ ?

9 robotic-arm  industrial-robot  manipulator 

ฉันกำลังทำงานกับควอดโรเตอร์ ฉันรู้ตำแหน่งของมัน -ที่ซึ่งฉันต้องการไป - ตำแหน่งเป้าหมายและจากนั้นฉันคำนวณเวกเตอร์ - เวกเตอร์หน่วยที่จะพาฉันไปยังเป้าหมายของฉัน:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) เนื่องจาก quadrotor สามารถเคลื่อนที่ในทิศทางใดก็ได้โดยไม่มีการหมุนสิ่งที่ฉันพยายามทำคือ หมุนโดยมุมเอียงของหุ่นยนต์ccc แยกออกเป็นองค์ประกอบx,yx,yx, y ส่งพวกเขาไปยังหุ่นยนต์เป็นมุมม้วนและระดับเสียง ปัญหาคือว่าถ้าหันเหเป็น 0 °± 5 แล้วก็ใช้งานได้ แต่ถ้าหันไปใกล้ +90 หรือ -90 มันจะล้มเหลวและหันไปทิศทางที่ผิด คำถามของฉันคือฉันขาดอะไรบางอย่างชัดเจนที่นี่?

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer