1
ฉันจะตัดสินใจขนาดของขั้นตอนเวลาระหว่างการตรวจจับและควบคุมการกระตุ้นได้อย่างไร
พื้นหลังของฉัน: ประสบการณ์ของฉันอยู่ในกลศาสตร์ที่มั่นคงและ FEA ดังนั้นฉันไม่มีประสบการณ์เกี่ยวกับหุ่นยนต์ / การควบคุม คำอธิบายปัญหา ฉันกำลังพัฒนากลยุทธ์การควบคุมเพื่อสร้างเสถียรภาพให้กับระบบพลวัต 6 ขาที่ซับซ้อน แรงบิดTiจากข้อต่อของแต่ละขาจะถูกใช้เพื่อสร้างโมเมนต์สุทธิMบนร่างกายทำให้ระบบมีความเสถียร ช่วงเวลานี้Mเป็นที่รู้จักจากกลยุทธ์การควบคุมที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (หมายเหตุด้าน: ตัวแก้ไขแบบไดนามิกเป็นประเภทการคำนวณแบบไม่เชิงเส้น) เนื่องจากขาดพื้นฐานฉันจึงมีความสับสนพื้นฐานกับระบบพลวัต ฉันต้องการใช้แรงบิดร่วมTiที่จะสร้างนี้เป็นที่รู้จักกันสุทธิขณะMในร่างกาย ขณะนี้Mเป็นฟังก์ชั่นของ ตำแหน่ง / มุมปัจจุบันของส่วนขาทั้งหมด แรงปฏิกิริยาและช่วงเวลา (ที่ไม่สามารถควบคุมได้) ของแต่ละขา แรงบิดร่วมควบคุมTiของแต่ละขา เวลา (∗)(∗)(*) ในเวลาที่กำหนด ( n - 1 ) Δ(n-1)Δ(n-1)\Deltat: --From กลยุทธ์การควบคุมที่ต้องการช่วงเวลาสุทธิMคำนวณ / รู้จักกัน - หนึ่งสามารถอ่าน / สัมผัสตำแหน่งมุมมุมแรงปฏิกิริยาและช่วงเวลาการตอบสนองของขา (พูดจากเซ็นเซอร์ที่วางไว้อย่างดี) ในเวลานี้ t = ( n - 1 ) …