คำถามติดแท็ก otherservos

ฉันขอโทษถ้าคำถามนี้อาจฟังดูคลุมเครือเล็กน้อย ฉันกำลังทำงานเกี่ยวกับโครงการหุ่นยนต์ที่จะมี 27 เซอร์โวในหลากหลายขนาดและฉันมีปัญหาในการหาว่าควรใช้พลังงานอย่างไร ฉันหวังว่าจะใช้กล่องแบตเตอรี่ 18650 จำนวน 5 (18650) เพื่อขับเคลื่อนพวกมัน แต่มอเตอร์ขนาดเล็กที่สุดจะใช้ 2.5 W ต่อกล่องดังนั้น 1 แบตเตอรีกล่องเท่านั้นที่สามารถใช้พลังงานสองก้อนได้ เห็นได้ชัดว่าเซอร์โวขนาดใหญ่กว่าใช้กระแสไฟฟ้าเพิ่มขึ้นดังนั้นแผนในการใช้ 18650 จำนวนน้อยจะกลายเป็นสิ่งที่เป็นไปไม่ได้ หุ่นยนต์มีพื้นที่ไม่เพียงพอสำหรับแบตเตอรี่รถยนต์ขนาด 12 โวลต์และการเพิ่มหนึ่งจำเป็นต้องคำนวณขนาดของเซอร์โวมอเตอร์ที่ต้องการ นอกจากนี้ฉันไม่แน่ใจว่าจะแปลง 12 V ให้เป็น 5 V สำหรับ servomotors ได้อย่างไร ป.ล. สิ่งที่เกี่ยวกับปัจจุบันแผงของมอเตอร์? แหล่งจ่ายไฟควรจะสามารถจ่ายกระแสไฟของมอเตอร์ทั้งหมดที่จ่าย (ในเวลาเดียวกัน) หรือเพียงแค่กระแสไฟฟ้าที่ใช้งานได้หรือไม่? ฉันควรใช้ฟิวส์เพื่อจัดการเมื่อ (ถ้า?) เซอร์โวมอเตอร์แผงลอยหรือไม่? ฉันควรใช้ฟิวส์หรือเบรกเกอร์? พวกเขาทำฟิวส์ 5 V ไหม? ถ้าเป็นเช่นนั้นฉันจะหาได้ที่ไหน บางอย่างเช่นกล่อง 18650 ที่ใหญ่กว่าจะเป็นที่นิยมมากกว่า

17 design  otherservos  power 

ฉันกำลังพิจารณาการทดสอบด้วยการควบคุม PIV แทนที่จะเป็นการควบคุมแบบ PID ตรงกันข้ามกับ PID การควบคุม PIV มีคำอธิบายน้อยมากเกี่ยวกับอินเทอร์เน็ตและวรรณกรรม มีเกือบจะเป็นแหล่งเดียวของข้อมูลอธิบายวิธีการซึ่งเป็นกระดาษด้านเทคนิคโดยปาร์กเกอร์เคลื่อนไหว สิ่งที่ฉันเข้าใจจากแผนภาพวิธีการควบคุม (ซึ่งอยู่ในโดเมน Laplace) คือผลลัพธ์ของการควบคุมจะลดลงเป็นผลรวมของ: Kpp * (ข้อผิดพลาดหนึ่งตำแหน่ง) -Kiv * (เป็นส่วนหนึ่งของความเร็วที่วัดได้) -Kpv * (วัดความเร็ว) ฉันถูกไหม? ขอขอบคุณ.

14 control  otherservos  pid 

เมื่อไม่นานมานี้ฉันได้สร้างหุ่นยนต์ตัวเล็กตัวหนึ่งซึ่งมีสองขาที่มีอิสระสององศาแต่ละตัวดังนั้น RC 4 เซอร์โวจึงรวมกัน ในขณะที่ฉันกำลังเขียนโปรแกรมการเคลื่อนไหวของขาฉันสังเกตเห็นว่าพวกเขาเคลื่อนไหวค่อนข้างแข็งทื่อ มันสมเหตุสมผลแล้วที่คอนโทรลเลอร์ภายใน RC servo จะมีการตอบสนองอย่างรวดเร็วมากต่อคำสั่งตำแหน่ง แต่ฉันต้องการให้โปรแกรมรวบรวมข้อมูลของฉันเคลื่อนที่ในลักษณะที่ดูราบรื่นและเหมือนจริงมากขึ้นเล็กน้อย โซลูชันของฉันคือสร้างฟังก์ชันลูกบาศก์เวลาที่อธิบายเส้นทางของเซอร์โวจากนั้นตั้งค่าตำแหน่งของพวกเขาในการเพิ่มเวลาเล็ก ๆ ส่งผลให้การเคลื่อนไหวราบรื่นขึ้น โดยพื้นฐานแล้วสิ่งที่ฉันทำคือแก้หาค่าสัมประสิทธิ์ในสมการลูกบาศก์โดยใช้ช่วงเวลาเริ่มต้นและสิ้นสุดตำแหน่งของเซอร์โวและอัตราเริ่มต้นและสิ้นสุดที่เซอร์โวควรเคลื่อนไหว (ซึ่งเป็นเพียงอนุพันธ์ของตำแหน่ง):aiaia_i แก้ปัญหาสำหรับ , ,และ :a0a0a_0a1a1a_1a2a2a_2a3a3a_3 position(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3position(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3 position(t) = a_0 + a_1t + a_2t^2 + a_3t^3 rate(t)=position′(t)=a1+2a2t+3a3t2rate(t)=position′(t)=a1+2a2t+3a3t2 rate(t) = position'(t) = a_1 + 2a_2t + 3a_3t^2 ให้ไว้: , , ,position(0)position(0)position(0)position(tf)position(tf)position(t_f)rate(0)rate(0)rate(0)rate(tf)rate(tf)rate(t_f) ฉันกำหนดอัตราของเซอร์โวระหว่างการเคลื่อนไหวของคู่ให้เป็นศูนย์หากการเคลื่อนไหวอยู่ในทิศทางตรงกันข้ามและเป็นบวกหรือลบหากการเคลื่อนไหวนั้นอยู่ในทิศทางบวกหรือลบตามลำดับ วิธีนี้ใช้ได้ค่อนข้างดี แต่วิธีนี้มี จำกัด ในบางวิธี สำหรับหนึ่งมันเป็นเรื่องยากที่จะตัดสินใจว่าอัตราระหว่างการเคลื่อนไหวที่ไปในทิศทางเดียวกันควรจะเป็นเท่าไหร่ ฉันใช้ค่าเฉลี่ยของความลาดชันด้านหน้าและด้านหลังของตำแหน่งเฉพาะระหว่างการเคลื่อนไหว …

11 otherservos  kinematics 

ฉันเพิ่งได้รับชุดและฉันไม่แน่ใจว่ามันเป็นของฉันหรือไม่ แต่ดูเหมือนว่าหนึ่งในเซอร์โวต่อเนื่องอาจจะเสีย เกิดอะไรขึ้นครั้งแรกเมื่อฉันเสียบมันเข้าไปในไมโครคอนโทรลเลอร์มันทำให้เสียงฮัมเมื่อฉันส่งคำสั่ง เซอร์โวต่อเนื่องตัวที่สองไม่ทำงานเลย ผมเล่นรอบกับพอร์ตที่แตกต่างกันบนกระดาน aurdino ตามและจะไม่มีประโยชน์เพียงครวญเพลง จากนั้นฉันก็ลบเซอร์โวที่มีการสั่นสะเทือนทั้งหมดและวางเซอร์โวที่สองไว้คนเดียว เซอร์โวต่อเนื่องตัวที่สองเริ่มเคลื่อนไหวในทิศทางใดก็ตามที่ฉันขอให้ทำ ฉันเสียบปลั๊กอันแรกเข้าได้เฉพาะอันที่สองเท่านั้น จากนั้นฉันลองหมุนด้วยมือครั้งที่สองมีความต้านทานมากในขณะที่อันแรกมีความต้านทานน้อยกว่ามากอาจจะง่ายกว่า 60% ในการหมุนด้วยมือ นี่คือสิ่งที่ฉันสามารถแก้ไขได้หรือไม่ มีใครเคยประสบปัญหาเหล่านี้มาก่อนหรือไม่ ขอบคุณล่วงหน้าพวกคุณยอดเยี่ยมมาก!

10 arduino  microcontroller  otherservos  wheeled-robot