ไม่สามารถแก้สมการเชิงอนุพันธ์อันดับ 2 ของตำแหน่งสเต็ปมอเตอร์เดี่ยว

ฉันต้องการประเมินว่าต้องใช้เวลานานแค่ไหนในขั้นตอนเดียวของสเต็ปเปอร์มอเตอร์เพื่อชำระ เริ่มจาก

$$ \ tau = J \ frac {d² \ theta} {dt²} $$ การ $$ \ tau = K_m cos (\ theta) \ about K_m \ theta $$ อัตราผลตอบแทน $$ K_m \ theta -J \ frac {d² \ theta} {dt²} = 0 $$ หรือในโดเมน Laplace $$ K_m \ theta (s) -J (s² \ theta (s) -s \ theta (t = 0) - \ dot {\ theta} (t = 0)) = 0 $$ อย่างไรก็ตามเงื่อนไขเริ่มต้นคือ: $$ \ theta (t = 0) = 0 $$ $$ \ dot {\ theta} (t = 0) = 0 $$ ดังนั้น $$ \ theta (s) (K_m-Js²) = 0 $$ ตอนนี้อะไร: (?

ฉันมีกล่องเครื่องมือระบบควบคุมของ MATLAB สำหรับขั้นตอนต่อไปนี้ แต่จริงๆแล้วฉันไม่รู้ว่ามันคืออะไร