การวัดมุมเพื่อควบคุม (ย้าย) แขนหุ่นยนต์

ฉันกำลังทำงานกับแขนหุ่นยนต์ฉันจะใช้เซอร์โวมอเตอร์ซึ่งจะถูกควบคุมจากพีซีด้วยคำสั่ง (มันเป็นแขนหมากรุก - เกม) ดังนั้นคำสั่งจะเป็นสิ่งที่เหมือนชิ้นส่วนย้ายจาก A1 ถึง E7 ตัวอย่างเช่น.

ฉันจะคำนวณมุมที่ฉันจะส่งไปยังเซอร์โวสำหรับคำสั่งเฉพาะแต่ละคำได้อย่างไร

การกระทำของการคำนวณมุมของหุ่นยนต์จากตำแหน่งของจุดสิ้นสุด eflector เรียกว่าจลศาสตร์ผกผัน อนึ่งการย้อนกลับการคำนวณตำแหน่งของจุดสิ้นสุดของการเลี้ยวจากมุมเรียกว่าการเคลื่อนที่ไปข้างหน้า จลนศาสตร์เป็นการศึกษาการเคลื่อนที่ของวัตถุเชื่อมต่อระหว่างกัน

ขณะนี้มีหลายวิธีในการโจมตีปัญหาเกี่ยวกับจลนศาสตร์และวิธีแก้ปัญหาที่แน่นอนนั้นขึ้นอยู่กับรูปทรงและฮาร์ดแวร์เฉพาะของคุณในลูปควบคุม คุณสามารถทำโซลูชันแบบวนซ้ำหรือปิดสำหรับ IK

โดยส่วนตัวฉันจะพิจารณาใช้สิ่งที่ IKFast สำหรับโซลูชั่นแบบปิดสำหรับโซ่ของคุณ (แต่ขึ้นอยู่กับห่วงโซ่จริง ๆ ) ถึงแม้ว่าดูเหมือนว่าฉันจะขึ้นอยู่กับคำอธิบายหน่วยการออกแบบและการควบคุมของคุณที่คุณอาจไม่ได้มีการวางแผนการเคลื่อนไหวมากในใจ คุณวางแผนที่จะใช้ท่ามากขึ้นเพื่อท่าเคลื่อนไหวที่รวดเร็วซึ่งอาจไม่ได้ผล

การวัดมุม

หากคุณต้องการวัดมุม (นั่นคือสิ่งที่ฉันอ่านในคำถามของคุณ) ฉันจะไปหาโพเทนชิโอมิเตอร์แบบหมุน พวกเขาราคาถูกสุดน้ำหนักเบาและอ่านง่ายด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ที่เรียบง่าย

ควบคุม

การควบคุมเซอร์โวควรทำงานกับลูป PID ที่คุณป้อนเซทพอยท์ของคุณ (มุมที่ต้องการ) และมุมที่วัดได้ โดยการปรับค่าคงที่ทั้งสาม P, I และ D คุณสามารถกำหนด "พฤติกรรมการเคลื่อนไหวของคุณ" ในการควบคุมมอเตอร์ฉันขอแนะนำให้คุณใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์แทนคอมพิวเตอร์ ปล่อยให้คอมพิวเตอร์คำนวณมุมสำหรับแขนหุ่นยนต์ส่งต่อไปยังไมโครคอนโทรลเลอร์ของคุณและอย่างหลังควรดูแลการวัดมุมและย้ายเซอร์โวของคุณ

การคำนวณมุม

หากคำถามของคุณคือวิธีที่คุณคำนวณมุมของแขนหุ่นยนต์เป็นฟังก์ชั่นของตำแหน่งของเอฟเฟกต์สุดท้ายเราจำเป็นต้องรู้ว่าคุณใช้งานแกนจำนวนเท่าใดความยาวของแขนหุ่นยนต์มีอย่างไร การแปลงพิกัด บอกเราเพิ่มเติมเกี่ยวกับรูปทรงของหุ่นยนต์และฉันจะพยายามช่วยคุณ :)