การนำวิธีการควบคุมแรงบิดมาใช้กับหุ่นยนต์ที่ควบคุมตำแหน่ง

9

ฉันทำงานกับหุ่นยนต์ควบคุมตำแหน่ง อย่างไรก็ตามฉันต้องการนำวิธีการควบคุมแรงบิดมาใช้กับหุ่นยนต์ตัวนี้ มีวิธีการแปลงคำสั่งแรงบิดให้เป็นคำสั่งตำแหน่งหรือไม่?

ฉันพยายามค้นหางานวิจัยเกี่ยวกับเรื่องนี้ แต่ฉันไม่รู้ว่าควรเริ่มต้นตรงไหนหรือควรใช้คำหลักใดในการค้นหา คุณมีข้อเสนอแนะใด ๆ ?

robotic-arm industrial-robot manipulator

— เพชรพุฒิชัย
แหล่งที่มา

คุณสามารถอธิบายปัญหาในรายละเอียดเพิ่มเติมได้หรือไม่ คุณอาจต้องการดูเทคนิค 'การควบคุมความต้านทาน'

— ยูจีน Sh.

1

@EugeneSh การควบคุมความต้านทานที่เกิดขึ้นจริงคือสิ่งที่ฉันต้องการนำไปใช้กับหุ่นยนต์ ปัญหาคือฉันสามารถคำนวณชุดของคำสั่งแรงบิดร่วมอินพุตได้ แต่หุ่นยนต์ควบคุมตำแหน่งร่วมกัน ดังนั้นฉันอยากรู้ว่ามีวิธีใดในการแปลคำสั่งแรงบิดร่วมไปเป็นคำสั่งตำแหน่งร่วมหรือไม่

— เพชรพุฒิชัย

ใช้ตัวควบคุม PID ข้อมูลที่คุณป้อนจะอยู่ในตำแหน่งที่ต้องการ ตัวควบคุม PID สร้างแรงบิดที่เคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งที่ต้องการ

— CroCo

@ เพชรพุฒิชัย แต่แขนควรทำอย่างไรดี? ติดตามเส้นทางบางส่วน? การเคลื่อนไหวแบบจุดต่อจุด? การเคลื่อนไหวที่มีแรงภายนอกกระทำสูงสุด หากคุณต้องการแรงบิด / แรงหรือการควบคุมอิมพีแดนซ์คุณจะต้องได้รับแรงบิด / แรงป้อนกลับจากเซ็นเซอร์หรือจากผู้สังเกตการณ์ตามความคิดเห็นของมอเตอร์ คุณสามารถให้ได้หรือไม่

— ยูจีน Sh.

@EugeneSh งานอาจจะประกอบชิ้นส่วนเฟอร์นิเจอร์หรืออะไรทำนองนั้น ฉันคิดว่าฉันต้องใช้การควบคุมความต้านทานในบางวิธี แต่ตอนนี้ฉันยังไม่มีความเข้าใจที่เป็นรูปธรรมหรือภาพที่ชัดเจนเกี่ยวกับเรื่องนี้ มีข้อมูลความคิดเห็น

— เพชรพุฒิชัย

3

เราพบบทความล่าสุดโดย Andrea Del Prete, Nicolas Mansard, Oscar Efrain Ramos Ponce, Olivier Stasse, Francesco Nori น่าสนใจทีเดียว:

ใช้การควบคุมแรงบิดด้วยกล่องเกียร์อัตราส่วนสูงและไม่มีเซ็นเซอร์แรงบิดร่วม

ผู้เขียนได้นำเสนอกรอบสำหรับการนำการควบคุมแรงบิดร่วมไปใช้กับหุ่นยนต์ควบคุมตำแหน่ง

— เพชรพุฒิชัย
แหล่งที่มา

ขอบคุณสำหรับคำตอบของคุณเพชรพุฒิชัย แต่เราต้องการคำตอบให้อยู่ในระดับที่เหมาะสมที่สุด ลิงค์มีแนวโน้มที่จะเน่าเสียดังนั้นคำตอบที่พึ่งพาการเชื่อมโยงสามารถทำให้ไร้ประโยชน์หากการเชื่อมโยงไปยังเนื้อหาไม่เน่า หากคุณเพิ่มบริบทเพิ่มเติมจากลิงก์ก็มีแนวโน้มที่ผู้คนจะพบคำตอบของคุณมีประโยชน์

— Mark Booth

1

แขนหุ่นยนต์จะถูกควบคุมโดยทั่วไปโดยใช้แรงบิดในการเข้าถึงตำแหน่งอ้างอิง ส่วนใหญ่เทคนิคการควบคุมทั่วไปสำหรับหุ่นยนต์ดังกล่าวจะcomputed torque(เรียกว่าinverse dynamics approach) P-D controller with gravity compensationและ

Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005คุณสามารถค้นหาข้อมูลทั้งหมดที่คุณต้องการในพระคัมภีร์ของการสร้างแบบจำลองหุ่นยนต์และการควบคุม

PS: การค้นหาเอกสารเกี่ยวกับหัวเรื่องนั้นเป็นความคิดที่แย่มากเนื่องจากไม่มีตัวควบคุมใหม่ที่คุณกำลังค้นหานี่คือเทคนิคการควบคุมที่ได้รับการยอมรับ

— Alexandre Willame
แหล่งที่มา

0

หนังสือเรียนหุ่นยนต์หลายเล่มควรมีคำอธิบายเกี่ยวกับอัลกอริธึมควบคุมแขน โดยทั่วไปคุณจะพันตำแหน่งหรือควบคุมความเร็วรอบ ๆ การควบคุมแรงบิด คุณสามารถใช้การควบคุมแบบ PID ได้ แต่ฉันคิดว่ามีวิธีอื่น

— เบ็น
แหล่งที่มา

1

นี่ไม่ใช่สิ่งที่ OP ถาม เขาสนใจวงแรงบิดที่พันรอบวง

— ยูจีน Sh.

0

ลองดูบทความนี้โดย Oussama Khatib, Peter Thaulad, Taizo Yoshikawa และ Jaeheung Park จากห้องปฏิบัติการปัญญาประดิษฐ์สแตนฟอร์ด:

หม้อแปลงแรงบิดตำแหน่งสำหรับการควบคุมงานของหุ่นยนต์ควบคุมตำแหน่ง

— EdibleRobot
แหล่งที่มา

ขอบคุณสำหรับคำตอบของคุณ EdibleRobot แต่เราต้องการคำตอบให้อยู่ในตัวเองถ้าเป็นไปได้ ลิงค์มีแนวโน้มที่จะเน่าเสียดังนั้นคำตอบที่พึ่งพาการเชื่อมโยงสามารถทำให้ไร้ประโยชน์หากการเชื่อมโยงไปยังเนื้อหาไม่เน่า หากคุณเพิ่มบริบทเพิ่มเติมจากลิงก์ก็มีแนวโน้มที่ผู้คนจะพบคำตอบของคุณมีประโยชน์

— Mark Booth