คำตอบสั้น ๆ คือคุณต้องมีการควบคุมที่ดีกว่า ในทางปฏิบัติคุณจะไม่สามารถปรับเทียบระบบได้อย่างแม่นยำเพียงพอที่จะไปตรงกับความยาวของหุ่นยนต์มากกว่าสิบสองสามตัว เมื่อคุณหมุนมันอย่างสมบูรณ์แบบสำหรับเงื่อนไขหนึ่งชุดสภาพแวดล้อมหรือสภาพการสึกหรอจะเปลี่ยนไปและคุณจะต้องปรับมันอีกครั้ง
สภาพพื้นผิว, แรงฉุด, ทัศนคติ, การแยกมอเตอร์ (การกระจายพลังงานไฟฟ้าไปยังมอเตอร์แต่ละตัวจากแหล่งพลังงานทั่วไป) และปัจจัยการดำเนินงานแบบเรียลไทม์อื่น ๆ อีกมากมายส่งผลต่อความเร็วไปข้างหน้าสำหรับแต่ละด้านของบอท
ขึ้นอยู่กับข้อกำหนดด้านความแม่นยำของคุณบางสิ่งที่ง่ายเหมือนเข็มทิศแม่เหล็ก (ตำแหน่งที่ไกลที่สุดบนหุ่นยนต์เท่าที่จะทำได้เพื่อเพิ่มการตอบสนองสูงสุด) สามารถช่วยให้คุณรักษาส่วนหัวระหว่างการเคลื่อนที่ไปข้างหน้า
บ่อยครั้งที่มันไม่สำคัญอย่างยิ่งที่ทิศทางบอทของคุณกำลังเคลื่อนไหว ค่อนข้างจะต้องมีความคืบหน้าในงานบางอย่าง (ทำตามผู้นำค้นหาเป้าหมาย ฯลฯ )
หากคุณโพสต์รายละเอียดมากขึ้นเกี่ยวกับหุ่นยนต์และวัตถุประสงค์ในการออกแบบของฉันฉันสามารถช่วยคุณได้มากขึ้น
หมายเหตุเกี่ยวกับการจัดวางเซ็นเซอร์แม่เหล็ก
แต่ทำไมฉันจึงควร "วางตำแหน่ง [ตัวแปลงสัญญาณแม่เหล็ก] ไปข้างหน้าไกลที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้" จริงไหมที่มุมนั้นเหมือนกัน? ได้. นั่นเป็นความจริง แต่ขนาดของสนามแม่เหล็กโลกไม่ได้ คุณกำลังยืนอยู่ในจุดที่แตกต่างกันบนโลก
ลองนึกภาพหุ่นยนต์ของคุณใหญ่พอ ๆ กับรถ หากคุณนั่งในศูนย์กลางทางเรขาคณิตของรถยนต์และจุดหมุนของรถเกี่ยวกับคุณพิกัดของคุณบนโลกจะไม่เปลี่ยนแปลง ทัศนคติของคุณเท่านั้นที่มี ทีนี้ถ้าคุณนั่งอยู่บนฝากระโปรงหน้ารถและรถคันนั้นเป็นการเคลื่อนไหวก่อนหน้านี้ทั้งทัศนคติและพิกัดของคุณก็เปลี่ยนไป การเปลี่ยนพิกัดทำให้เกิดความแตกต่างในขนาดของสนามโลกมากกว่าการหมุนเพียงอย่างเดียว
ในช่วงไม่กี่ปีที่ผ่านมาฉันทำงานกับทีมกับ Dr. Dwight Veihland แห่ง Virginia Tech ซึ่งเป็นผู้เชี่ยวชาญชั้นนำของโลกในเรื่องเซ็นเซอร์แม่เหล็กความไวสูงพิเศษ ถ้าฉันจะตกผลึกร่างกายของงานของเขา ( เช่นในตัวอย่างนี้ ) ฉันจะบอกว่าเขามักจะแสวงหาอัตราส่วนสัญญาณต่อเสียงรบกวนที่มากขึ้นในการตรวจจับขนาดที่เล็กกว่าเดิม
การเพิ่มความแตกต่างของขนาดที่คุณสามารถสร้างได้ทำให้ชีวิตง่ายขึ้นสำหรับเซ็นเซอร์ของคุณ ... และในกรณีนี้คุณจะได้รับมันฟรี หุ่นยนต์ผู้ท้าชิง DARPA จำนวนหนึ่งวางเซ็นเซอร์ GPS ไว้ด้านหน้าด้วยเหตุผลเดียวกันนี้