คำถามติดแท็ก communication

ฉันกำลังสร้างแขนหุ่นยนต์งานอดิเรก 6-DOF และฉันสงสัยว่าวิธีที่ดีที่สุดคือการสื่อสารระหว่างโปรเซสเซอร์ (3-4 AVRs, การแยกสูงสุด 18 นิ้ว) ฉันต้องการให้ลูปควบคุมทำงานบนคอมพิวเตอร์ซึ่งส่งคำสั่งไปยังไมโครโปรเซสเซอร์ผ่าน Atmega32u4 USB to - ??? สะพาน. ความคิดบางอย่างที่ฉันกำลังพิจารณา: RS485 ข้อดี: โปรเซสเซอร์ทั้งหมดในสายเดียวกันสัญญาณที่แตกต่างมีประสิทธิภาพมากขึ้น ข้อด้อย: ต้องใช้ชิปเพิ่มเติมต้องเขียนโปรโตคอล (หรือค้นหา?) เพื่อป้องกันโปรเซสเซอร์จากการส่งสัญญาณในเวลาเดียวกัน UART ลูป (เช่น TX ของโปรเซสเซอร์หนึ่งตัวเชื่อมต่อกับ RX ของถัดไป) ข้อดี: เฟิร์มแวร์เรียบง่ายโปรเซสเซอร์มี UART ในตัว ข้อด้อย: การเชื่อมต่อครั้งสุดท้ายต้องใช้ระยะเวลาในการเดินทางของหุ่นยนต์แต่ละโปรเซสเซอร์จะต้องใช้รอบการส่งข้อความใหม่ CANbus (ฉันรู้เรื่องนี้น้อยมาก) ข้อพิจารณาหลักของฉันคือความซับซ้อนของฮาร์ดแวร์และเฟิร์มแวร์ประสิทธิภาพและราคา (ฉันไม่สามารถซื้อระบบนอกกล่องแพง)

13 microcontroller  electronics  communication  robotic-arm 

ขณะนี้เรากำลังออกแบบแขนหุ่นยนต์มือถือ + ที่ติดตั้งพร้อมองศาอิสระมากมายและเซ็นเซอร์ ฉันกำลังพิจารณาสถาปัตยกรรมในสองส่วน: ชุดตัวควบคุมเรียลไทม์ (เช่น Raspeberry Pis ที่ใช้ RTOS เช่น Xenomai หรือไมโครคอนโทรลเลอร์โลหะเปลือย) เพื่อควบคุมมอเตอร์แขนและตัวเข้ารหัส ให้เราเรียกเครื่องเหล่านี้ RTx โดยมี x = 1,2,3 ... ขึ้นอยู่กับจำนวนของไมโครคอนโทรลเลอร์ ลูปควบคุมนี้จะทำงานที่ 200Hz เครื่องวานิลลาลินุกซ์ที่ทรงพลังใช้ ROS เพื่อคำนวณ SLAM, mocap และรันตรรกะระดับสูง (ตัดสินใจงานของหุ่นยนต์และคำนวณตำแหน่งและความเร็วของมอเตอร์ที่ต้องการ) ลูปควบคุมนี้จะทำงานที่ 30Hz ฉันรู้ว่ากรอบงานของฉันต้องปรับขนาดได้เพื่อรองรับมอเตอร์มากขึ้นเซ็นเซอร์มากขึ้นพีซีมากขึ้น (เช่นสำหรับ mocap ภายนอก) ปัญหาหลักของฉันคือการตัดสินใจว่าจะให้ RTx สื่อสารกับ PC1 แตกต่างกันอย่างไร ฉันได้ดูเอกสารที่เกี่ยวข้องกับสถาปัตยกรรมของหุ่นยนต์ (เช่นHRP2 ) บ่อยครั้งที่พวกเขาอธิบายสถาปัตยกรรมการควบคุมระดับสูง แต่ฉันยังไม่พบข้อมูลเกี่ยวกับวิธีการสื่อสารระดับต่ำกับระดับสูงและในวิธีที่ปรับขนาดได้ ฉันพลาดอะไรไปหรือเปล่า? ในการเชื่อมต่อเครื่อง RT …

12 control  design  communication